Arduino Blocks: Programacion visual con bloques para arduino 2 Edicion por Juan Jose Lopez Almendros

Juan José López Almendros
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2ª EDICIÓN
JUAN JOSÉ LÓPEZ ALMENDROS
arduinoblocks.com

Copyright © 2017 - Juan José López Almendros
Ingeniero Técnico en Informática de Sistemas
Técnico Superior en Desarrollo de Productos Electrónicos
Profesor en Salesianos Juan XXIII – Alcoy
Colaborador y distribuidor oficial Keyestudio:
www.innovadidactic.com

ÍNDICE
1 Introducción
1.1 Plataforma Arduino
1.2 Plataforma ArduinoBlocks
1.3 ArduinoBlocks-Connector
2 Hardware
2.1 Conceptos básicos de electrónica
2.2 La fuente de alimentación
2.3 La placa Arduino UNO
2.4 Sensores
2.5 Actuadores
2.6 Comunicaciones
2.6.1 Comunicación serie
2.6.2 Comunicación I2C/TWI
2.6.3 Comunicación SPI
3 Software
3.1 Algoritmos
3.2 Bloques de uso general
3.2.1 Lógica
3.2.2 Control
3.2.3 Matemáticas
3.2.4 Texto
3.2.5 Variables
3.2.6 Listas
3.2.7 Funciones
3.3 Bloques Arduino
3.3.1 Entrada/Salida
3.3.2 Tiempo
3.3.3 Puerto serie
3.3.4 Bluetooth
3.3.5 Sensores
3.3.6 Actuadores
3.3.7 Pantalla LCD
3.3.8 Memoria EEPROM
3.3.9 Motores
3.3.10 Keypad
3.3.11 Reloj (RTC)
3.3.12 GPS
3.3.13 Tarjeta SD
3.3.14 MQTT (IoT)
4 Proyectos resueltos (x40)

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1 INTRODUCCIÓN
La plataforma ArduinoBlocks nos permite iniciarnos en el mundo de la
electrónica, robótica y la automatización de una forma sencilla e intuitiva.
La motivación de desarrollar la plataforma ArduinoBlocks y escribir este libro
nace de mi trabajo como docente con alumnos de entre 12 y 18 años, sin previos
conocimientos de programación, que quieren adentrarse en el mundo Arduino
partiendo de una nociones básicas de electricidad y electrónica.
ArduinoBlocks es la herramienta perfecta para niños, jóvenes y adultos que
quieren empezar a usar Arduino desde el primer momento sin necesidad de
escribir ni una sola línea de código.
1.1 PLATAFORMA ARDUINO
Arduino es un proyecto de hardware libre que ideó una plataforma completa
de hardware y software compuesta por placas de desarrollo que integran un
microcontrolador y un entorno de desarrollo IDE. La idea surgió para facilitar el
uso de la electrónica en proyectos multidisciplinarios.
El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un
microcontrolador, normalmente Atmel AVR, y puertos digitales/analógicos de
entrada/salida donde conectar sensores y/o actuadores.
La primera placa Arduino fue introducida en 2005, ofreciendo un bajo costo
y facilidad para uso de novatos y profesionales.
Arduino 2006 Arduino 2016
Existen múltiples placas Arduino con diferentes características y distintos
microcontroladores.
El más utilizado y estándar es el Arduino UNO, sin embargo en algunos casos
podemos necesitar otra placa Arduino para adaptarnos al tipo de proyecto a
realizar.
https://www.arduino.cc/en/Main/Boards

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Algunas de las placas Arduino más utilizadas:
Arduino UNO
Es el modelo más estándar
y el más utilizado.
Arduino MEGA
Mayor potencia, más
recursos hardware y más
memoria
Arduino Nano
Similar potencia que el
Arduino UNO pero de
menor tamaño
Arduino LilyPad
Muy pequeño.
Ideal para “wearables”
Dentro de nuestros proyectos, la placa Arduino será el “cerebro” que
gestiona toda la información recogida desde los sensores, toma decisiones y actúa
sobre los elementos de control conectados.
Según las necesidades del proyecto deberemos elegir la placa Arduino más
apropiada. Actualmente ArduinoBlocks sólo soporta las placas Arduino UNO,
Nano y MEGA.
Por lo general la mayoría de proyectos se realizan con el modelo Arduino
UNO y es el modelo utilizado en los ejemplos de este libro.
La placa Arduino NANO nos puede ser útil en casos donde el tamaño del
proyecto debe ser más ajustado.
El tamaño de memoria Flash para el programa es de 32KB en los dos
modelos de Arduino soportados de los cuales debemos restar el tamaño del
“bootloader” pregrabado (0.5KB en Arduino UNO y 2KB en Arduino NANO)

ArduinoBlocks.com
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1.2 PLATAFORMA ARDUINOBLOCKS
ArduinoBlocks es una plataforma web online donde podemos programar
nuestra placa Arduino de forma visual sin necesidad de conocer el lenguaje C++
que utiliza Arduino IDE.
La programación en ArduinoBlocks se realiza con bloques al estilo
AppInventor o Scratch. No tenemos que escribir líneas de código y no nos
permitirá unir bloques incompatibles evitando así posibles errores de sintaxis.
La plataforma ArduinoBlocks genera, compila y sube el programa a la placa
Arduino por medio de la conexión USB. Una vez subido el programa, la placa
Arduino no necesitará de la conexión al PC para funcionar pudiendo alimentarla
con baterías o una fuente de alimentación para que funcione de forma autónoma.
ArduinoBlocks actualmente funciona con todos los navegadores de última
generación: Mozilla Firefox, Google Chrome, Opera, Safari, etc.
Registrándonos como usuarios de la plataforma ArduinoBlocks podemos
aprovechar todas estas posibilidades:
 Guardar tus proyectos en la nube de ArduinoBlocks.
 Añadir información al proyecto: descripción, componentes
utilizados, imágenes, etc.
 Añadir archivos adjuntos relacionados con el proyecto:
esquemas, fotos, archivos para impresión 3D, aplicaciones, etc.
 Compartir proyectos con el resto del mundo.
 Importar proyectos compartidos por otros usuarios.
 Valorar y comentar proyectos
 Programar directamente Arduino desde el propio navegador
(Con la aplicación: ArduinoBlocks-Connector, ver apdo. 1.3)
 Utilizar la consola serie desde el propio navegador
www.arduinoblocks.com

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 Inicio de sesión
Debemos iniciar sesión o crear previamente una nueva cuenta en caso de
acceder por primera vez. Esto nos permitirá acceder a nuestros proyectos
en la nube y a todas las ventajas de la comunidad ArduinoBlocks.
 Creación de un nuevo proyecto
Para iniciar un nuevo proyecto debemos hacer clic en el menú:
Proyectos  Nuevo proyecto
Seleccionamos el tipo de proyecto:
Iniciar un nuevo proyecto que sólo será
accesible para el usuario. Posteriormente
se puede compartir al resto de la
comunidad si se desea.

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Iniciar un proyecto como profesor. De
esta forma no se inicia un proyecto como
tal, sino que se especifican los datos del
proyecto y se genera un código para que
los alumnos se puedan suscribir al
proyecto. El profesor podrá supervisar y
valorar los proyectos de sus alumnos.
De esta forma nos unimos a un proyecto
planteado por el profesor. Nosotros
realizaremos el proyecto como si de un
proyecto personal se tratara, pero el
profesor podrá supervisar y valorar
nuestro trabajo.
En caso de un proyecto personal o como profesor debemos seleccionar
en el siguiente paso la placa Arduino a utilizar:
Se debe indicar un nombre descriptivo corto y una descripción más
detallada.
En la sección componentes podemos indicar los componentes utilizados
en el proyecto:

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 Área de programación del proyecto:
Las principales secciones del área de programación son:
Herramientas Área de programa Opciones
Bloque de inicialización
Bloque de bucle del
programa principal
Subir el programa a la placa
Arduino conectada:
Mostrar la consola serie:
Puerto de conexión
de la placa Arduino:
Para añadir bloques al programa arrastramos desde la barra de herramientas
al área de programa, insertando dentro del bloque de inicialización o de bucle.

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Los bloques que estén fuera del bloque de inicialización o del bloque del bucle
del programa principal serán ignorados a la hora de generar el programa (excepto
los bloques de funciones).
ArduinoBlocks genera el código de Arduino a partir de los bloques. El
programa se puede compilar y subir directamente a la placa Arduino gracias a la
aplicación ArduinoBlocks-Connector (disponible para descargar desde la web), sin
embargo si deseamos ver o descargar el código podemos realizarlo desde el área
de bloques.
Código generado por
ArduinoBlocks
Copiar código en Arduino IDE
o abrir el archivo descargado de código
Si descargamos o copiamos el código generado por ArduinoBlocks en
Arduino IDE podemos necesitar algunas librerías no incluidas con Arduino IDE.
Para ello debemos descargarla y añadirlas a la plataforma Arduino IDE para una
correcta compilación del programa, o utilizar la opción descargar .zip para Arduino
IDE lo que nos facilitará un archivo comprimido con el código de nuestro programa
y todas las librerías necesarias incluidas en la misma carpeta.
http://www.arduinoblocks.com/web/help/libraries
La opción más rápida y sencilla es la compilación y programación directa
desde el propio navegador junto a la aplicación ArduinoBlocks-Connector:
http://www.arduinobocks.com/web/site/abconnector

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 Área de información del proyecto:
Un proyecto electrónico debe estar siempre correctamente documentado.
En la sección información podemos añadir información o modificar la
indicada durante la creación del proyecto.
Señalando la opción “público” podemos hacer que nuestro proyecto esté
disponible públicamente para que otros usuarios busquen nuestro
proyecto (sin poder editarlo) y pueden importar una copia a su propia
cuenta.
Ejemplo de enlace público para compartir nuestro proyecto:
Al indicar nuestro proyecto como “público” aparecerá en la lista búsqueda
de proyectos compartidos para todos los usuarios de ArduinoBlocks.

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 Área de archivos adjuntos del proyecto
De igual forma podemos adjuntar imágenes, hojas de datos o cualquier
otro archivo relacionado con el proyecto.
 Guardar
ArduinoBlocks guarda automáticamente el proyecto cada cierto tiempo.
En caso de querer asegurarnos el guardado podemos pulsar el botón
“Guardar”.
También podemos crear un nuevo proyecto a partir del actual pulsando la
opción “Guardar como”. Automáticamente se abrirá el nuevo proyecto
creado a partir del primero.
 Barra de información
En la parte inferior derecha podemos obtener la información de guardado
y algunos avisos que nos muestra la aplicación.
 Importar un proyecto:
Si accedemos a visualizar un proyecto compartido por otro usuario
aparecerá un botón “importar a mis proyectos”, de esta forma podemos
crear una copia del proyecto en mis proyectos personales para poder
modificarlo a mi gusto.
 “Me gusta”
De igual forma si accedemos a ver proyectos compartidos por otros
usuarios aparecerá un botón “me gusta” para valorar positivamente el
trabajo realizado por el usuario.

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 Estructura de un nuevo proyecto: Un proyecto Arduino tiene siempre dos
estructuras importantes en su interior, esto se ve reflejado claramente al
crear un nuevo proyecto en ArduinoBlocks.
1. Bloque “inicializar” o “setup”:
El contenido de este bloque sólo se una vez
durante el inicio del microcontrolador de Arduino (o
si pulsamos el reset y la placa Arduino se reinicia).
Este bloque se utiliza para inicializar variables,
configurar sensores, actuadores o periféricos, etc.
2. Bloque “bucle” o “loop”:
El contenido de este bloque se repite
indefinidamente. Dentro de este bloque añadiremos
los bloques de nuestro programa con la funcionalidad
deseada.
Cualquier bloque que no esté dentro del bloque de inicialización o de
bucle y no forme parte de una función (ver apartado 3.2.6) será ignorado a
la hora de generar el código.
Ejemplo: Al iniciar se establece la variable a 0
Se envía y se incrementa cada segundo indefinidamente:

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Ejemplo: Al iniciar (o reset) se envía un mensaje por el puerto serie
El led conectado al pin 13 se ilumina, espera 500ms, se apaga y espera
otros 500ms (este ciclo ser repetirá indefinidamente).
Importante: El “bootloader” de Arduino normalmente tiene configurada la opción
de resetear el microcontrolador cuando se inicia una conexión serie, por tanto si
conectamos con la consola serie del PC hay que tener en cuenta que se reiniciará
el programa y se ejecutará el bloque “inicializar”
.
 Configuración de bloques:
Algunos bloques permiten configurar o alterar su funcionamiento.
Para desplegar las opciones posibles pinchamos sobre el icono
superior izquierda del bloque con apariencia de rueda dentada:
La configuración se realiza arrastrando los modificadores del bloque
de la parte izquierda a la parte derecha:

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 Comentarios:
Si necesitamos añadir un comentario a un bloque desplegamos las
opciones del bloque pinchando con el botón derecho y añadimos un
comentario pinchando en el icono del interrogante:
 Otras opciones de bloque (botón derecho sobre el bloque):
 Duplicar:
Crea una copia del bloque actual.
 Entradas en línea:
Modifica el aspecto del bloque de forma compacta o en línea.
 Contraer / expandir bloque:
Reduce el tamaño del bloque para ahorrar espacio mientras no
necesitamos editarlo.
 Desactivar bloque:
El generador de código no tendrá en cuenta este bloque.

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 Eliminar:
Elimina el bloque.
 Ayuda:
Abre un enlace con ayuda sobre la función del bloque.
 Iconos del editor:
Restaurar escala y centrar.
Ampliar o reducir escala (zoom).
Arrastrando bloques sobre la papelera podemos
eliminarlos fácilmente.
 Búsqueda de proyectos compartidos por otros usuarios:
Indicando un parámetro de búsqueda podemos buscar proyectos compartidos por
otro usuario y accede a visualizarlos.

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1.3 ARDUINOBLOCKS-CONNECTOR
ArduinoBlocks-Connector es una aplicación nativa que hace de puente entre
la plataforma on-line ArduinoBlocks y el hardware Arduino.
La aplicación ArduinoBlocks-Connector se encarga de recibir el código
generado por ArduinoBlocks, compilarlo y subirlo a la placa Arduino, sin esta
aplicación ArduinoBlocks funciona pero no puede subir el programa a la placa
Arduino pues el navegador web no dispone de posibilidad de realizar estas
funciones por sí sólo.
ArduinoBlocks-Connector está disponible para los principales sistemas
operativos. Accede al área de descargas de arduinoblocks.com para obtener la
última versión y más información sobre el proceso de instalación y configuración.
http://www.arduinoblocks.com/web/site/abconnector
ArduinoBlocks-Connector
ejecutándose bajo Windows
ArduinoBlocks-Connector
ejecutándose bajo Ubuntu

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ArduinoBlocks-Connector debe ejecutarse en el equipo donde está
conectado Arduino físicamente (por conexión USB). La configuración normal es
instalar ArduinoBlocks-Connector en el mismo equipo donde se trabaja con
ArduinoBlocks.
Podemos configurar la plataforma ArduinoBlocks para conectarse con la
aplicación ArduinoBlocks-Connector en otro equipo.
Ejemplo: Arduino conectado por USB a una RaspberryPi con ArduinoBlocks-
Connector instalado. La programación sería realizada desde una Tablet Android.
El programa se compila y sube a la placa Arduino de forma remota a través de la
red local.
Para programar remotamente un Arduino conectado a un ordenador en red
con la aplicación ArduinoBlocks-Connector, debemos modificar el Host con la
dirección IP del equipo en la red al que está conectado la placa Arduino (en lugar
de localhost).

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2 HARDWARE
La parte hardware del proyecto Arduino está formada por el conjunto de
placas Arduino disponibles en el mercado o que tú mismo te puedes fabricar
(Arduino es un proyecto totalmente abierto)
Además de la placa Arduino para cualquier proyecto robótico o de
automatización debemos añadir un conjunto de sensores y actuadores para
realizar las funciones necesarias.
Las conexiones entre sensores, actuadores y Arduino se pueden realizar
mediante la ayuda de una placa de prototipos (protoboard o breadboard).
Podemos utilizar sensores y actuadores de forma modular. Existen múltiples
soluciones de este tipo en el mercado.
Ejemplo: Sensores y actuadores modulares

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Kits modulares de iniciación:
(keyestudio)
Kit de 36 sensores y actuadores Sensor shield
Arduino UNO(upgrated version) Arduino UNO R3
Ejemplo de conexión modular:
Keyestudio EASY-plug

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2.1 CONCEPTOS BÁSICOS DE ELECTRÓNICA
A la hora de iniciar un proyecto de robótica debemos tener claras algunas
nociones de electricidad y electrónica básicas. El propósito de este libro no es
aprender estos conceptos sobre electrónica, por lo tanto se asumen unos
conocimientos previos básicos de electricidad y electrónica.
Vamos a hacer un breve repaso de los conceptos más importantes que
debemos conocer:
La corriente eléctrica se define como el movimiento de los electrones a
través de un conductor, según el tipo de desplazamiento se define como corriente
continua o alterna.
En la corriente alterna los electrones cambian de dirección de movimiento 50
veces por segundo (en redes eléctricas como la de España de 50Hz, en otros
países puede ser 60Hz). El movimiento descrito por los electrones es sinusoidal.
En la corriente continua los electrones se desplazan siempre en la misma
dirección. Arduino funciona con corriente continua.
C.A. C.C.
Las principales magnitudes físicas que debemos conocer son:
Voltaje o tensión eléctrica: Energía acumulada por unidad de carga que hace
que las cargas circulen por el circuito (genera una corriente). Se mide en voltios (V)
Intensidad: número de electrones que atraviesan la sección de un conductor
por unidad de tiempo. Se mide en amperios (A)
Resistencia: mide la oposición que ofrece un material al paso de corriente
eléctrica. Se mide en Ohmios (Ω)
Potencia: es la energía consumida o desprendida por un elemento en un
momento determinado. Se mide en Watios (W)
P = V · I
Ley de Ohm: Es una sencilla fórmula matemática que relaciona estas tres

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magnitudes básicas entre sí.
V = I · R
Circuito eléctrico: Conjunto de elementos unidos de tal forma que
permiten el paso de corriente eléctrica para conseguir algún efecto (luz, calor,
movimiento, etc.)
2.2 LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN
La placa Arduino necesita energía para funcionar, existen varias formas de
alimentar la placa Arduino:
-A través del conector USB: cuando conectamos al ordenador para
programarlo o utilizando un “power bank” con conexión USB por ejemplo.
-A través del conector de alimentación externa. La fuente de alimentación
conectada debe ofrecer un voltaje DC de 7 a 12v. Internamente la placa Arduino
UNO regula la tensión a 5v.
A través de los pines 3.3v , 5v, GND y Vin obtenemos la alimentación para
circuitos auxiliares, sensores, shields, etc.:
• 3.3v proporciona una tensión de 3.3v y una corriente máxima de 50mA
• 5v proporciona una tensión de 5v y una corriente máxima de 300mA
• GND es el nivel 0v de referencia
• Vin proporciona la tensión de alimentación conectada al conector de
alimentación (sin regular, igual a la tensión de la fuente de alimentación
conectada)
Normalmente alimentaremos la placa Arduino a través del USB durante su

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programación desde el PC. Si la placa Arduino va a funcionar de forma autónoma
sin interactuar con el PC podemos alimentarla desde una fuente de alimentación o
con una batería a través del conector Jack (aplicar de 7 a 12v).
Conexión recomendada de la tensión de alimentación a la placa de prototipos.
Placa de prototipos: https://es.wikipedia.org/wiki/Placa_de_pruebas

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2.3 LA PLACA ARDUINO UNO
Arduino UNO es la placa Arduino más utilizada de todas las versiones
existentes, y es la que vamos a utilizar en este libro,
Especificaciones técnicas:
Microcontrolador ATmega328P
Alimentación 5V
Alimentación (recomendada) 7-12V
Alimentación (límite) 6-20V
Número de pines E/S 14 (6 con salida PWM)
Número de pines PWM 6
Número de pines analógicos 6
Corriente pines E/S 20 mA
Corriente pin de 3.3V 50 mA
Memoria Flash
32 KB (ATmega328P)
(0.5 KB para el bootloader)
SRAM 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
Velocidad de reloj 16 MHz
Largo 68.6 mm
Ancho 53.4 mm
Peso 25 g
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
El tamaño de la memoria para programa de la placa Arduino UNO es de 32
KBytes, si se supera este tamaño al generar y compilar el código se producirá un
mensaje de error al intentar subir el programa a la placa Arduino.

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La placa Arduino UNO dispone de múltiples pines de conexión en formato de
conector hembra:
Los pines están agrupados por función o tipo:
PINES DE ALIMENTACIÓN:
Permiten obtener la tensión necesaria para alimentar sensores, actuadores u
otros periféricos conectados a la placa Arduino
IOREF Indica la tensión de trabajo de las E/S de este
modelo de placa. (Arduino UNO IOREF = 5V)
RESET Permite reiniciar la placa a través de este pin
3.3V Suministra 3.3v
5V Suministra 5v
GND Tierra o 0V (negativo)
Vin Obtiene el voltaje aplicado por la fuente de
alimentación con la que se está alimentando.
También permite alimentar la placa por este pin,
aplicando tensión de entrada (7-12v)

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PINES DE ENTRADAS/SALIDAS DIGITALES
Los pines digitales permiten trabajar con dos estados (ON/OFF,
Activado/Desactivado, 1/0). Los pines se pueden configurar como entrada o como
salida según se necesite conectar un sensor o un actuador.
Pin digital configurado como entrada: Tensión aplicada externamente al pin:
0v…1,5v = OFF / 0 / desactivado
3v…5v = ON / 1 / activado
Pin digital configurado como salida: Tensión suministrada por el pin:
OFF / 0 / desactivado = 0v
ON / 1 / activado = 5v
Pines: 0, 1 Estos dos pines se pueden utilizar como entradas / salidas
digitales.
ArduinoBlocks no utiliza los pines 0,1 como pines de E/S. Los
reserva para la conexión serie y la programación desde el PC.
Pines: 2…13 Pines digitales de uso general. Podemos utilizarlos como
entrada o salida. Según utilicemos un actuador o un sensor
ArduinoBlocks configurará automáticamente el pin como
entrada o salida según sea necesario.
Pines A0…5 Los pines de entrada analógicos también se pueden usar como
pines de E/S digitales convencionales.
PINES DE SALIDAS ANALÓGICAS
Arduino no tiene salidas puramente analógicas, pero podemos imitar a una
salida analógica mediante la técnica PWM (Pulse Width Modulation = Modulación
en Anchura de Pulso).
Pines: 3,5,6,9,10,11 Dentro de los pines digitales estos pines permiten utilizar
como salida digital PWM (modulación en ancho de pulso)
para simular una salida pseudo-analógica.

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Funcionamiento del PWM:
PINES DE ENTRADAS ANALÓGICAS
Estos pines sólo se pueden utilizar como entradas. Las entradas
analógicas leen un voltaje entre 0 y 5V y a través de un ADC (Analog to Digital
Converter) obtienen un valor de 10 bits proporcional a la señal de entrada.
10 bits = 1024 valores (0 … 1023)
Pines: A0…A5 6 Entradas analógicas (resolución 10 bits: 0…1023)
PINES DE COMUNICACIÓN SERIE
Estos pines conectan con la unidad serie (UART) interna del
microprocesador de Arduino. Una conexión serie utiliza un pin para la señal de
envío de datos (TX) otro para la recepción de datos (RX) y la señal GND.
Pin 0 RX: a través de este pin se reciben datos hacia Arduino
Pin 1 TX: a través de este pin se envían datos desde Arduino

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Los pines 0,1 conectan con el puerto serie implementado en el hardware
Arduino. En caso de necesidad se podrán implementar otras conexiones serie a
través de otros pines digitales emulando el puerto serie con librerías software (por
ejemplo para la conexión con el módulo Bluetooth HC-06 explicado más adelante)
https://www.arduino.cc/en/Reference/SoftwareSerial
(más información sobre la conexión serie: Apartado 2.6.1)
PINES DE COMUNICACIÓN I2C
El bus de comunicación I2C permite conectar redes de periféricos con una
comunicación bidireccional entre Arduino y el periférico.
Pin A4 / SDA Línea de datos del bus I2C
Pin A5 / SCL Línea de reloj del bus I2C
(más información sobre el bus I2C: Apartado 2.6.2)
PINES DE COMUNICACIÓN SPI
El bus de comunicación SPI permite conectar redes de periféricos con una
comunicación bidireccional entre Arduino y el periférico.
Pin 12 / MISO Master In Slave Out
Pin 11 / MOSI Master Out Slave In
Pin 13 / SCK Serial Clock
Pin 10 / SS Slave Select
(más información sobre bus SPI: Apartado 2.6.3)

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Una de las ventajas de la placa Arduino es que incorpora un programa
pregrabado en el microcontrolador. Este programa conocido como “bootloader” o
cargador de arranque permite desde el principio reprogramar el microcontrolador
de Arduino a través de su puerto USB sin necesidad de un programador externo ni
el uso del sistema ICSP (In Circuit Serial Programming) utilizado en otros sistemas.
Otra ventaja evidente del sistema Arduino es el entorno de programación
“Arduino IDE” sencillo ofrecido de forma totalmente libre y que facilita
enormemente la programación de este tipo de microcontroladores para
inexpertos.
La clave del éxito de la plataforma Arduino es que es una plataforma
totalmente abierta y existe una gran comunidad de colaboradores y
desarrolladores. Un ejemplo de las aportaciones de la comunidad Arduino son las
conocidas como “shields”, que son módulos de extensión apilables para Arduino
con las que podemos añadir rápidamente funcionalidades a la placa Arduino.
Ejemplos de “Shields” para Arduino UNO:
Ethernet Relés LCD y botones
Sensores GPS / GSM WiFi
+información:
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoShields

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2.4 SENSORES
Un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes físicas o químicas y
transformarlas en variables eléctricas.
Los sensores o periféricos de entrada nos permiten obtener información del
mundo real para utilizarla desde el programa de Arduino.
La interfaz de conexión de un sensor con Arduino lo podemos clasificar en
tres tipos: digital, analógico o datos.
-Digital: un sensor digital sólo tiene dos estados: activado/desactivado,
ON/OFF, 1/0, Alto/Bajo, … En este caso conectaremos el sensor a una de las
entradas digitales de Arduino para leer el estado.
Ejemplo: un pulsador es un tipo de sensor sencillo que sólo nos da dos
estados, “pulsado o no pulsado”. Conectado a la placa Arduino debe generar 0v en
reposo y 5v al pulsarlo. De esta forma desde el programa de Arduino podremos
leer el estado del botón.
Ejemplo de conexión de un sensor digital (pulsador):
-
Conexión de un sensor digital de movimiento (PIR):

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-Analógico: el sensor nos puede dar un rango de valores, normalmente se
traduce en un valor de tensión o de corriente variable en función de la señal
captada al sensor. En este caso conectaremos el sensor a una de las entradas
analógicas de Arduino. El rango de entrada será una tensión entre 0v (GND) y 5v.
Conexión de un sensor potenciómetro al pin de entrada analógico A0:
Cuando el potenciómetro está
en un extremo el voltaje
aplicado al pin de Arduino es
5v, en el otro extremo es de
0v. Durante el recorrido,
gracias a la variación de
resistencia del
potenciómetro, se aplica el
valor de voltaje proporcional a
la posición del potenciómetro
entre 0 y 5 voltios.
Conexión de una resistencia NTC (variable según la temperatura):

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-Datos: el sensor ofrece su información a través de una interfaz de
comunicación. La forma de comunicación puede ser por sistemas estándar como
I2C o SPI (ver apartado 2.6 sobre buses de comunicación) o algunos sensores
usan su propio protocolo para codificar la información y debemos realizar desde el
software la decodificación correcta para interpretar los datos del sensor
(normalmente los desarrolladores de este tipo de sensores ofrecen una librería
software para Arduino que hace todo el trabajo)
Sensor de acelerómetros
con conexión I2C
Sensor DHT11
de temperatura y humedad
con protocolo de comunicación propio
Trama de datos recibida desde el sensor DHT11
¡No te asustes, ArduinoBlocks hará el trabajo de decodificar estos datos!

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Algunos módulos de sensores utilizados con Arduino:
Pulsador Potenciómetro Sensor de distancia
Sensor de temperatura Sensor de obstáculos
Codificador (encoder)
rotativo
Sensor DHT-11 de
temperatura y humedad
Joystick Sensor de efecto Hall
Sensor de orientación Sensor de lluvia Sensor de llama

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2.5 ACTUADORES
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar la energía eléctrica en la
activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre elementos
externos.
Un actuador o periférico de salida permite actuar sobre el mundo real desde
el programa de Arduino.
Algunos módulos de actuadores utilizados con Arduino:
Módulo relé: Servomotor: Módulo led:
Módulo led RGB: Módulo zumbador: Pantalla LCD:
Motor paso a paso: Motor DC: Módulo emisor IR:

32
2.6 COMUNICACIONES
La placa Arduino permite múltiples vías de comunicación con el exterior, por
un lado disponemos del bus I2C o del SPI pensado para periféricos externos o
sensores mientras que como vía de comunicación principal para la programación o
monitorización tenemos la conocida como conexión serie (puerto serie) a través
del conector USB.
2.6.1 COMUNICACIÓN SERIE
El microcontrolador Atmel de Arduino dispone de un controlador de
comunicación serie (UART) integrado. La comunicación se realiza de forma
bidireccional, utilizando un pin para transmitir los datos y otro para recibir.
Es muy importante tener en cuenta que este puerto serie es el que se utiliza
para “subir” el firmware y reprogramar la placa Arduino desde un ordenador
(bootloader).
Las primeras placas Arduino disponían de un conector de puerto serie tipo
DB9 de 9 pines utilizado antiguamente para este tipo de conexiones. Hoy en día
se utiliza un chip de conversión serie a USB que permite emular en el equipo un
puerto serie estándar.
Durante el uso normal podemos utilizarlo como vía de comunicación sencilla
entre el microcontrolador y el un PC.
Arduino UNO sólo dispone de un puerto serie hardware aunque podemos
emular más puertos serie vía software. La conexión serie es utilizada por algunos
periféricos o sensores para interactuar con Arduino:
Módulo GPS serie: Módulo Bluetooth HC-06
con conexión serie

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Para poder desde un ordenador visualizar los datos recibidos vía puerto serie
debemos utilizar una aplicación de tipo “terminal” o “consola” serie:
Realterm - consola serie para Windows
Arduino IDE - serial monitor
ArduinoBlocks – consola serie
(Se necesita instalar la aplicación ArduinoBlocks-Connector)
A la hora de establecer una conexión serie los dos extremos que intervienen
en la conexión (en este caso Arduino y el PC) deben establecer el mismo valor en
la velocidad de la conexión.
Velocidad en baudios estándar: 9600 bits por segundo
Otras velocidades utilizadas: 4800, 19200, 38400, 57600, 115200, …

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2.6.2 COMUNICACIÓN I2C/TWI
El bus I2C (I²C o TWI) es un bus de datos seire desarrollado por Philips.
Se utiliza principalmente internamente para la comunicación entre diferentes
partes de un circuito, por ejemplo, entre un controlador y circuitos periféricos
integrados.
Atmel introdujo por motivos de licencia la designación TWI (Two-Wired-
Interface) actualmente utilizada por algunos otros fabricantes. Desde el punto de
vista técnico, TWI e I2C son idénticos.
El I2C está diseñado como un bus maestro-esclavo. La transferencia de
datos es siempre inicializada por un maestro; el esclavo reacciona. Es posible
tener varios maestros (Multimaster-Mode). En el modo multimaestro pueden
comunicar dos maestros entre ellos mismos, de modo que uno de ellos trabaja
como esclavo. El arbitraje (control de acceso en el bus) se rige por las
especificaciones, de este modo los maestros pueden ir turnándose.
La dirección de I2C estándar es el primer byte enviado por el maestro,
aunque los primeros 7 bits representan la dirección y el octavo bit (R/W-Bit) es el
que comunica al esclavo si debe recibir datos del maestro (low/bajo) o enviar
datos al maestro (high/alto). Por lo tanto, I2C utiliza un espacio de
direccionamiento de 7 bits, lo cual permite hasta 112 nodos en un bus (16 de las
128 direcciones posibles están reservadas para fines especiales).
Cada uno de los circuitos integrados con capacidad de soportar un I2C tiene
una dirección predeterminada por el fabricante, de la cual los últimos tres bits
(subdirección) pueden ser fijados por tres pines de control. En este caso, pueden
funcionar en un I2C hasta 8 circuitos integrados. Si no es así, los circuitos
integrales (que precisan ser idénticos) deben ser controlados por varios buses I2C
separados.
Pantalla LCD con módulo de conexión I2C

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La conexión I2C en Arduino UNO se realiza en los pines:
SDA: Pin A4
SCL: Pin A5
Ejemplo de conexión de módulo I2C para control de pantalla LCD:
2.6.3 COMUNICACIÓN SPI
El Bus SPI (del inglés Serial Peripheral Interface) es un estándar de
comunicaciones, usado principalmente para la transferencia de información entre
circuitos integrados en equipos electrónicos. El bus de interfaz de periféricos serie
o bus SPI es un estándar para controlar casi cualquier dispositivo electrónico
digital que acepte un flujo de bits serie regulado por un reloj (comunicación
sincrónica).
Incluye una línea de reloj, dato entrante, dato saliente y un pin de Chip
Select, que conecta o desconecta la operación del dispositivo con el que uno
desea comunicarse. De esta forma, este estándar permite multiplexar las líneas de
reloj.

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La sincronización y la transmisión de datos se realiza por medio de 4 señales:
 SCLK (Clock): Es el pulso que marca la sincronización. Con cada
pulso de este reloj, se lee o se envía un bit. También llamado TAKT
(en Alemán).
 MOSI (Master Output Slave Input): Salida de datos del Master y
entrada de datos al Slave. También llamada SIMO.
 MISO (Master Input Slave Output): Salida de datos del Slave y
entrada al Master. También conocida por SOMI.
 SS/CS/Select: Para seleccionar un Slave, o para que el Master le
diga al Slave que se active. También llamada SSTE.
Algunos periféricos SPI:
Tarjeta micro SD
Pantalla OLED Reloj de tiempo real (RTC)
La conexión SPI en Arduino UNO se realiza en los pines:
MOSI: Pin 11
MISO: Pin 12
SCLK: Pin 13
SS/CS: Depende de la programación, puede usarse cualquier pin.
Ejemplo de conexión de módulo para tarjetas SD:
(el pin SS está conectado al pin 4)

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3 SOFTWARE
Una vez tenemos definido el hardware necesario para un proyecto el
siguiente paso es programar el microcontrolador de la placa Arduino para que
realice las tares necesarias para el funcionamiento deseado.
La programación de la placa Arduino se realiza normalmente en lenguaje C++
desde el entorno Arduino IDE. Para programar debemos conocer primero este
lenguaje, lo cual supone mucho tiempo del que muchas veces no disponemos.
En los últimos años han aparecido entornos mucho más sencillos e intuitivos
para desarrollar aplicaciones que nos permiten introducirnos de forma práctica y
sencilla en el mundo de la programación. Es el caso de Scratch, un entorno de
desarrollo de videojuegos multiplataforma, y AppInventor, un entorno de
desarrollo de aplicaciones para dispositivos móviles Android.
ArduinoBlocks, al igual, es un entorno online que nos permite programar
Arduino (sin necesidad de conocer el lenguaje de programación C++) de forma
visual al estilo de programación de bloques.
ArduinoBlocks implementa bloques generales comunes a cualquier entorno
de programación y por otro lado bloques específicos para Arduino donde podemos
acceder a leer/escribir datos de los pines de entrada/salida, acceder a información
de sensores conectados, manejar actuadores, periféricos como la pantalla LCD y
muchas funcionalidades más.
Programa de ejemplo generado automáticamente en modo “prueba” :

38
3.1 ALGORITMOS
Un algoritmo es un conjunto prescrito de instrucciones o reglas bien
definidas, ordenadas y finitas que permite realizar una actividad mediante pasos
sucesivos que no generen dudas a quien deba realizar dicha actividad.
A la hora de programar en cualquier lenguaje de programación lo primero que
tenemos que hacer es plantear el algoritmo que queremos desarrollar y
posteriormente implementarlo en el lenguaje de programación elegido.
A pesar de que la programación por bloques es muy intuitiva y visual,
siempre es recomendable plantear el algoritmo antes de empezar un proyecto.
Ejemplos de diagramas de flujo para definir un algoritmo:
La definición previa del algoritmo nos permitirá agilizar el proceso de
creación del programa.
Simbología básica para la definición gráfica de un algoritmo:

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3.2 BLOQUES DE USO GENERAL
Los bloques de uso general nos permiten implementar funciones comunes en
cualquier entorno o sistema programable. Esto incluye funciones lógicas,
matemáticas, condiciones, bucles, funciones de texto, etc.
3.2.1 LÓGICA
Con estos bloques tenemos acceso a las funciones lógicas necesarias para
implementar en nuestro programa de Arduino.
Las funciones lógicas trabajan con valores o expresiones de “verdadero” o
“falso”
 Condición / decisión: Evalúa una condición lógica, si se cumple realiza el
bloque “hacer” si no se cumple realiza el bloque “sino” (opcional)
Ejemplo:

40
 Evaluar condición: Devuelve verdadero o falso según si la condición
indicada se cumple entre los dos operandos.
= Igual
≠ Distintos
< Menor que
≤ Menor o igual que
> Mayor que
≥ Mayor o igual que
 Conjunción/Disyunción: Evalúa dos expresiones lógicas y devuelve
verdadero o falso según la función lógica seleccionada.
y
“and”
Se cumple si las
dos operandos
son verdaderos
o
“or”
Se cumple si
alguno de los dos
operandos es
verdadero.
Ejemplo:
 Negación: Permite negar (invertir) un valor lógico de verdadero o falso.
Ejemplo:
 Constantes lógicas: son valores booleanos indicando uno de los dos

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estados posibles
On = Verdadero
Off = Falso
3.2.2 CONTROL
Las estructuras de control nos permiten realizar bucles e iteraciones.
 Repetir: Repite (n) veces los bloques de su interior.
Ejemplo:
 Repetir según condición: Repite mientras o hasta que se cumpla una
condición.
Ejemplo:

42
 Contar: Realiza un bucle contando con un variable índice. Se define un
valor de inicio, una valor de fin y los incrementos que se realizarán en
cada iteración del bucle. Dentro del bucle podremos usar esta variable.
Ejemplo:
3.2.3 MATEMÁTICAS
 Constante numérica: Permite especificar un valor numérico entero o
decimal
Ejemplo:
 Número entero / sin signo: Trata el valor como un entero. Si
especificamos sin signo, trata el valor como una variable sin signo
internamente.
Para las variables ArduinoBlocks utiliza el tipo de dato “double” cuando
traduce el programa a lenguaje C++. En caso de hacer la conversión se
trata como un “cast” a un tipo de datos “long” o “unsigned long”
Trata el valor como tipo entero
Trata el valor como tipo entero
sin signo

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 Ángulo: Permite definir un valor de ángulo en grados. Es un valor
numérico tal cual, pero con la ventaja que permite definir el valor de una
forma visual viendo el ángulo gráficamente.
 Operaciones básicas:
+ Suma
- Resta
x Multiplicación
÷ División
^ Potencia
Ejemplo:
 Cambiar variable: Aumenta o disminuye el valor de una variable por el
valor indicado (si es un valor positivo aumenta si es negativo disminuye)
Aumenta la variable en +1
variable = variable + 1
Disminuye la variable en -1
variable = variable – 1
Aumenta la variable en +1.5
variable = variable + 1.5
 Funciones matemáticas:

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 Atan2: Calcula la arco-tangente de y/x, siendo y el primer parámetro y x
el segundo.
 Mapear: Permite modificar el rango de un valor o variable desde un rango
origen a un rango destino. Esta función es especialmente útil para
adaptar los valores leídos de sensores o para adaptar valores a aplicar en
un actuador.
Ejemplo:
-Sensor de temperatura: 10ºC … 50ºC
-Arduino lectura analógica: 0 … 1023
Necesitamos convertir del rango 0-1023 leído al rango 10ºC-50ºC:
 Limitar: Permite acotar el valor mínimo y máximo.
Ejemplo:
 Número aleatorio: Genera un valor aleatorio entre los valores
especificados.
Ejemplo:

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 Resto: Obtiene el resto de la división de los dos operandos.
Ejemplo:
Ejemplo: uso de varios bloques de operaciones matemáticas:

46
3.2.4 TEXTO
Las funciones de texto son especialmente útiles con la utilización en el puerto
serie (consola), y otros periféricos como pantallas LCD. Permiten trabajar con
variables de tipo texto o con textos prefijados.
 Constante de texto: Define un texto de forma estática.
 Formatear número: Obtiene en forma de texto el valor de una variable o
constante numérica en el formato especificado.
HEX Genera el texto con la representación
hexadecimal del valor.
DEC Genera el texto con la representación
decimal del valor.
BIN Genera el texto con la representación
binaria del valor.
Ejemplo:
 Formatear número con decimales: Realiza la conversión de una variable o
constante numérica a texto igual que el bloque anterior pero pudiendo
indicar el número de decimales a mostrar.

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Ejemplo: enviar por la consola el valor de una variable como texto
formateado con 6 y 1 decimales respectivamente:
 Crear texto con: Crea un texto a partir de la unión de otros textos o
variables. Las variables especificadas se convertirán a texto con formato
decimal.
Ejemplo:
 Longitud : Obtiene el número de caracteres del texto.
Ejemplo de uso de bloques de texto:
 Comparación de textos : Permite comparar dos cadenas de texto. El
resultado es un valor lógico de verdadero o falso.

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Ejemplo: comparación de texto y variables de tipo texto
 Contiene el texto: Comprueba si existe un texto dentro del texto
indicado. Devuelve verdadero si existe y falso en caso contrario.
Ejemplo:
 Buscar en el texto: Busca la posición de un texto dentro de otro texto. Si
el texto buscado no se encuentra devuelve el valor 0, en otro caso
devuelve la posición donde empieza el texto.

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Ejemplo:
 Partir texto: Obtiene una parte del texto, indicando la posición de inicio y
fin dentro del texto para crear la subcadena.
Ejemplo:
 Reemplazar en texto: Reemplaza todas las ocurrencias del texto indicado
por el nuevo dentro de la variable de texto seleccionada.
Ejemplo:

50
3.2.5 VARIABLES
Una variable es un hueco en la memoria donde el programa puede almacenar
valores numéricos. El sistema nos permiten asignarles un nombre simbólico como
por ejemplo “temperatura exterior”, “velocidad”, “posición servo 1”,”estado”,… para
facilitar su uso.
Hay tres tipos de variables en ArduinoBlocks: numéricas, booleanas y de
texto.
 Variables numéricas: permite valores numéricos enteros o con decimales,
internamente se representan con el tipo de datos “doublé” a la hora de
generar el código para Arduino. Este tipo utiliza 4 bytes y permite
almacenar valores en el rango: -3.4028235E+38 a 3.4028235E+38
Ejemplo:
Ejemplo:
 Variables de texto: permite almacenar valores de texto. Internamente
utiliza el tipo de dato “String” a la hora de generar el código para Arduino.
Ejemplo:

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Ejemplo:
 Variables booleanas: permite almacenar valores lógicos booleanos de dos
estados (verdadero/falso, ON/OFF, HIGH/LOW, …)
Ejemplo:
Ejemplo:

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3.2.6 LISTAS
Las listas de datos nos permiten almacenar un listado de valores y acceder a
ellos por su posición en la lista. Las listas pueden ser de tipo numéricas o de texto.
 Listas numéricas:
Podemos crear una lista asignándole un nombre a la lista y asignándole
valores iniciales.
Ejemplo:
Para saber el número de elementos que tenemos en una lista podemos
usar el bloque:
En una lista podemos obtener el valor de una posición (desde la 1 hasta
el número de elementos en la lista) con el bloque:
O cambiar el valor de un elemento indicando su posición y el nuevo valor:

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Ejemplo:
 Listas de textos:
Podemos crear una lista asignándole un nombre a la lista y asignándole
valores iniciales.
Ejemplo:
Para saber el número de elementos que tenemos en una lista podemos
usar el bloque:
En una lista podemos obtener el valor de una posición (desde la 1 hasta
el número de elementos en la lista) con el bloque:
O cambiar el valor de un elemento indicando su posición y el nuevo valor:

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Ejemplo:
3.2.7 FUNCIONES
Las funciones permiten agrupar bloques de código. Esto es útil cuando un
bloque de código se repite en varias partes del programa y así evitamos escribirlo
varias veces o cuando queremos dividir el código de nuestro programa en bloques
funcionales para realizar un programa más entendible.
 Definición de una función: La definición consiste en crear el grupo donde
podremos insertar el código de bloques que forma la función. Debemos
darle un nombre representativo que utilizaremos para llamar a esa
función y ejecutarla.
Función sin valor de retorno.
La función ejecuta los bloques
de su interior y vuelve al punto
de llamada.
Función con valor de retorno.
La función ejecuta los bloques
de su interior y devuelve un
resultado.
 Parámetros: A las funciones se les pueden añadir parámetros para
especificar en la llamada.

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 Llamada a una función: Permite llamar a la ejecución de la función, se
ejecutarán los bloques internos de la función y al terminar se seguirá la
ejecución por donde se había realizado la llamada a la función.
Llamada a una función sin valor de retorno.
Llamada a una función con valor de retorno.
Llamada a una función sin valor de retorno
y con 2 parámetros
Ejemplo: Función para calcular el área de un triángulo
Definición:
Llamada:
Ejemplo: Función para enviar información por la consola
Definición:
Llamada:

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Ejemplo: Función para calcular la longitud de una circunferencia
Ejemplo: División en partes funcionales de un programa real.
Definición:
Llamada desde el bucle principal del programa:

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3.3 BLOQUES ARDUINO
En el siguiente apartado veremos los bloques relacionados con funciones
propias de la placa Arduino. Estos bloques nos permitirán acceder a
funcionalidades del propio microcontrolador y otros estarán orientados a
sensores, actuadores o periféricos que podemos conectar a la placa Arduino para
desarrollar nuestros proyectos.
3.3.1 ENTRADA/SALIDA
Las funciones de entrada/salida genéricas nos permiten leer o escribir en los
pines digitales y analógicos de la placa Arduino descritos en el apartado 2.3.
 Leer pin digital: Obtiene el valor digital del pin (0/1, ON/OFF,
verdadero/falso). (Recuerda para leer un ON/1 debemos aplicar 5v en la
entrada digital y 0v para leer un OFF/0)
Ejemplo:
 Escribir pin digital: Escribe el valor en un pin digital pin (0/1, ON/OFF,
verdadero/falso).
(Si se activa, la salida suministrará 5v en caso contrario 0v)

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Ejemplo:
Versión equivalente:
 Leer pin analógico: Lee el valor de una entrada analógica.
El conversor interno DAC (Digital Analog Converter) es de 10 bits por lo
que los valores leídos de una entrada analógica van de 0 a 1023
10 bits = 2 ^ 10 = 1024 posibles valores
Voltaje en la entrada analógica Valor leído
0 voltios 0
2.5 voltios 512
5 voltios 1023
Ejemplo:
 Escribir pin analógico: Establece el valor del ciclo de pulsos
activo/inactivo de una salida digital PWM. El valor debe estar en el rango
entre 0 y 255.

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Ejemplo: pin 3 al 25%, pin 5 al 50% , pin 6 al 100%
 Leer pulso: Lee un pulso en un pin hasta que el valor de la entrada
cambie a estado alto (ON) o bajo (OFF). Mide la duración del pulso en
microsegundos. Si se supera el tiempo de espera indicado sin cambiar de
estado devolverá el valor 0.
3.3.2 TIEMPO
Las funciones de tiempo o retardo nos permiten realizar pausas y obtener
información sobre el tiempo transcurrido dentro del microcontrolador.
 Esperar: Realiza una pausa (bloquea la ejecución del programa) hasta
seguir con la ejecución del siguiente bloque.
Milisegundos
Microsegundos
Ejemplo: Led 1 segundo encendido, 1 segundo apagado…

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 Tiempo transcurrido: Obtiene un valor con el tiempo transcurrido desde el
inicio o reset del microcontrolador de la placa Arduino. El valor puede ser
en milisegundos o microsegundos.
Milisegundos
Microsegundos
Ejemplo : Ejecutar la Tarea1 cada 3 segundos y la Tarea2 cada 7
segundos sin bloquear la ejecución del programa:
 Esperar por siempre: Bloquea indefinidamente la ejecución finalizando
por tanto el programa.
Ejemplo: al activar la entrada del pin 6 se finaliza la ejecución.

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Ejemplo: Funcionamiento equivalente (esperar por siempre):
 Ejecutar cada: Bloque que implementa automáticamente la función de
tareas explicada anteriormente.
IMPORTANTE: Este bloque no bloquea la ejecución del programa
Ejemplo: Ejecuta los bloques en su interior si el tiempo transcurrido
desde la última ejecución es mayor o igual a 1000 ms
Programa equivalente:
Cuando necesitemos realizar distintas tareas periódicas y que parezca que
se ejecuten paralelamente sin bloquearse unas a otras utilizaremos este
tipo de bloque “ejecutar cada”.

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Si en el programa utilizamos bloques como por ejemplo el GPS (Apdo.
3.3.12) obligatoriamente debemos evitar los bloques de “esperar” si
queremos que el programa funcione correctamente. Consultar Anexo I para
ver los bloques incompatibles con bloques tipo “esperar”
Ejemplo: tareas simultáneas con distintos periodos de ejecución utilizando
bloques “ejecutar cada”
La precisión de la ejecución de tareas de esta forma depende del
tiempo que emplea cada tarea, si una tarea “tarda” mucho bloqueará y
“retrasará” al resto. Para un funcionamiento correcto cada tarea debe
ejecutarse en el menor tiempo posible y no usar nunca bloques de tipo
esperar o realizar bucles de indeterminada duración que puedan
quedarse en ejecución por tiempo indefinido.
Ejemplos de lo que NO se debería hacer dentro de las tareas:

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3.3.3 PUERTO SERIE
La comunicación vía puerto serie es muy utilizada. Es una vía de
comunicación bidireccional sencilla que nos permite enviar información desde
Arduino que visualizaremos en la consola o al contrario, enviar información desde
la consola que recibiremos en el Arduino.
En muchas ocasiones simplemente se utiliza como una forma de depurar o
mostrar información para saber si nuestro programa dentro del microcontrolador
de Arduino está funcionando bien, en otros casos se puede utilizar de una forma
más compleja sirviendo de vía de comunicación con aplicaciones en un PC, con
periféricos como un GPS o comunicando con otros sistemas o por qué no, con otra
placa Arduino.
En ArduinoBlocks tenemos acceso a la consola via web (con ArduinoBlocks-
Connector instalado) aunque podemos utilizar si lo preferimos cualquier
aplicación de consola o terminal serie compatible con nuestro sistema.
 Iniciar: Configura la velocidad de la comunicación serie. Este valor debe
ser igual en la consola y en el programa Arduino para establecer una
comunicación correcta. Por defecto, y si no se pone nada, la velocidad es
9600bps.

64
Ejemplo:
 Enviar: Escribe un valor de texto o el valor de una variable en el puerto
serie. La opción “Salto de línea” permite añadir o no un retorno de carro al
final del envío para bajar de línea.
Ejemplo:
 Enviar byte: Envía un valor numérico como un byte (8 bits). Por tanto el
valor debe estar comprendido entre 0 y 255.
Ejemplo: Enviar byte con valor 64

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 ¿Datos recibidos?: Obtiene un valor de verdadero si hay datos recibidos
pendientes de procesar o falso si no se ha recibido nada por la conexión
serie.
Ejemplo: Si hay datos pendientes de leer activar el pin 13
 Recibir texto: Lee una cadena de texto recibida por el puerto serie. Si se
indica la opción “hasta salto de línea” en cuanto se encuentra un salto de
línea devuelve el texto recibido. Si no, hasta que se dejen de recibir
datos.
Ejemplo: Devolver como eco lo mismo que se ha recibido
Ejemplo:

66
Ejemplo: Mostrar texto recibido por serie en una pantalla LCD
 Recibir byte: Leer un byte (8 bits) del puerto serie
Ejemplo: Activar el pin correspondiente al byte recibido
 Recibir como número: Leer una cadena de texto recibida por el puerto
serie e intenta interpretarla como un número (analiza la cadena de texto
buscando un formato numérico válido)
La opción “Hasta salto de línea” permite definir hasta donde se intentará
interpretar los datos recibidos como un número. Normalmente las aplicaciones de
terminal serie permiten enviar texto añadiendo automáticamente el salto de línea
al final. Si no marcamos esta opción Arduino intentará interpretar también el
salto de línea como un número dando error y obteniendo el valor 0.

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Al pulsar “Enviar” en la consola
serie, se envía a Arduino:
“1” + código de salto de línea (n)
En este caso si no está activada la
casilla “hasta salto de línea”
leeremos el valor enviado “1” y
luego un “0” (por error de intentar
interpretar el salto de línea como un
número)
Ejemplo: Recibe un número enviado como texto desde la consola.
Interpreta el número. Si es “1” activa el pin 13 , si es “2” apaga el pin 13:
 Fijar timeout: Establece el tiempo máximo de espera en la recepción de
datos (valor en milisegundos).

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3.3.4 BLUETOOTH
La comunicación con el módulo Bluetooth HC-06 es exactamente igual que
la del puerto serie, de hecho lo que hace el módulo Bluetooth es encapsular toda
la información serie a través de una conexión serie virtual a través de un perfil
Bluetooth de emulación de puerto serie.
Podemos simular una conexión serie con un dispositivo móvil (con Bluetooth
compatible con el perfil de puerto serie), un PC u otro módulo Bluetooth similar en
otro dispositivo.
Arduino UNO sólo posee un puerto serie implementado en su hardware, para
no utilizar el módulo Bluetooth en los pines 0 y 1 (correspondientes al puerto serie
hardware) e interferir con la comunicación serie o la programación del dispositivo
(como hacen otros entornos) los bloques de Bluetooth implementan un puerto
serie software que funciona exactamente igual pudiendo configurarse en cualquier
otro pin digital tanto para RX (recibir) como para TX (transmitir).
Ejemplo de conexión del módulo
Bluetooth HC-06
BlueTerm Android
 Iniciar: Permite configurar los pines donde está conectado el módulo
Bluetooth y la velocidad a la que vamos a trabajar.
 Nombre: El módulo Bluetooth HC-06 permite configurar el nombre y el
código PIN a través de comandos. Con este bloque podemos hacerlo
fácilmente, el único requisito para que funcione es que ningún dispositivo
Bluetooth esté conectado en ese momento al módulo HC-06. Por otro
lado normalmente es necesario reiniciar el módulo para que aparezca la
nueva configuración (y desemparejar el dispositivo móvil si ya lo estaba).

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 Enviar: Escribe un valor de texto o el valor de una variable en el puerto
serie. La opción “Salto de línea” permite añadir o no un retorno de carro al
final del envío para bajar de línea.
 Enviar byte: Envía un valor numérico como un byte (8 bits). Por tanto el
valor debe estar comprendido entre 0 y 255.
 ¿Datos recibidos?: Obtiene un valor de verdadero si hay datos recibidos
pendientes de procesar o falso si no se ha recibido nada por la conexión
serie.
 Recibir texto: Lee una cadena de texto recibida por el puerto serie. Si se
indica la opción “hasta salto de línea” en cuanto se encuentra un salto de
línea devuelve el texto recibido. Si no, hasta que se dejen de recibir
datos.
 Recibir byte: Leer un byte (8 bits) del puerto serie.
 Recibir como número: Leer una cadena de texto recibida por el puerto
serie e intenta interpretarla como un número. Funciona igual que el
boque del puerto serie (ver detalles de funcionamiento en el puerto serie)
 Fijar timeout: Establece el tiempo máximo de espera en la recepción de
datos por la conexión serie Bluetooth (valor en milisegundos)

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Ejemplo: Envío de una variable contador a través de Bluetooth
Ejemplo: Recepción de un valor por para establecer la intensidad de un led
Ejemplo: pasarela serie <-> Bluetooth

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3.3.5 SENSORES
En el mercado existen infinidad de sensores y módulos para Arduino, aunque
con los bloques genéricos descritos en el apartado 3.3.1 (entrada/salida)
podemos leer la información de la mayoría de sensores digitales y analógicos
ArduinoBlocks implementa bloques específicos para los sensores más comunes
del mercado. Estos bloques a veces se limitan a leer la información digital o
analógica, según el tipo de sensor, y en otros casos realizan una adaptación de los
datos leídos para ajustarlos a la realidad (por ejemplo al leer un sensor de
temperatura adapta la lectura a grados centígrados con un cálculo interno).
ArduinoBlocks incorpora bloques para la mayoría de sensores modulares
que podemos encontrar en el mercado, algunos muy populares como los sensores
de Keyestudio y similares.
ArduinoBlocks es una plataforma online en continua evolución por lo que
seguramente desde la edición de este libro ya incorporará nuevos sensores con
nuevas funcionalidades.
 Sensor potenciómetro: Nos permite obtener la posición del mando
rotativo. Ángulo de operación de unos 270º. Varía el valor de voltaje
aplicado a la entrada en función de la posición de su resistencia variable
interna.
Tipo: Analógico Pin: A0-A5 Valor: 0-100 (%)
Ejemplo: Sensor potenciómetro conectado al pin analógico A0 para ajustar
una variable de temperatura a un valor entre 5 y 30 grados.

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 Sensor pulsador/pulsador táctil: Botón para interactuar de forma táctil.
Tipo: Digital Pin: 2-13/A0-A5 Valor: 0/1 (F/V, Off/On)
Dependiendo de la conexión que hagamos del pulsador, o en caso de utilizar
módulos de pulsador de diferentes fabricantes, la lógica de funcionamiento del
pulsador puede ser diferente:
Conexión:
sin presionar “off” / presionado: “on”
Conexión:
sin presionar “on” / presionado: “off”
Alguno módulos de pulsador internamente trabajan de forma inversa
por su conexión interna. En ese caso el pulsador siempre está dado una señal “On”
y cuando lo pulsamos genera la señal “Off”. En ese caso podemos invertir la
condición para detectar cuando está pulsado:
 Sensor de movimiento (PIR): Se activa cuando detecta movimiento a su
alrededor, a partir de un tiempo sin detección el sensor vuelve a
desactivarse.

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Ejemplo: Encendido del led del pin 13 al detectar movimiento. Sensor PIR
conectado al pin 6:
 Sensor de temperatura y humedad (DHT-11): El sensor DHT-11 es un
sensor que utiliza un protocolo de comunicación propio para facilitarnos
el valor de temperatura y humedad ambiente. ArduinoBlocks
internamente utiliza una librería para obtener la información decodificada
del sensor.
Es un sensor de baja precisión pero muy económico y versátil. En un
único pin nos permite obtener dos valores con una precisión suficiente
para muchas aplicaciones sencillas.
Tipo: Datos
Pin: 2-13/A0-A5
Valor: Temperatura: 0-50ºC ±2ºC / Humedad: 20-90% ±5%

74
Ejemplo: Mostrar por la consola cada 30 segundos el valor de
temperatura y humedad. Sensor conectado al pin 10.
 Sensor de temperatura y humedad (DHT-22): El sensor DHT-22 es una
versión mejorada del sensor DHT-11 con mayor rango de medida y
precisión.
Tipo: Datos
Pin: 2-13/A0-A5
Valor: Temperatura: -40º - 125ºC ±0.5ºC / Humedad: 0-100% ±2%
 Sensor de luz (LDR): Obtiene el nivel de luz ambiente mediante la
resistencia LDR que varía en función de la luz ambiente aplicada.
Tipo: Analógico Pin: A0-A5 Valor: 0-100 (%)

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Ejemplo: Encendido de un led cuando el nivel de luz es inferior al 25%
 Sensor de temperatura (NTC): Obtiene el valor de la temperatura
ambiente. Utiliza una resistencia variable NTC que varía su valor en
función de la temperatura ambiente. La relación resistencia/temperatura
no es lineal, pero internamente se calcula el valor en grados aplicando la
siguiente fórmula para obtener el valor corregido en ºC:
Tipo: Analógico Pin: A0-A5 Valor: -40…125ºC

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Ejemplo: Mostrar temperatura por la consola serie cada 5 segundos.
Sensor conectado al pin A3:
 Sensor de distancia (HC-SR04): El sensor genera una serie de tonos de
ultrasonidos (no audibles), estos tonos si rebotan en una superficie
vuelven y son captados por un receptor de ultrasonidos que incorpora el
propio sensor. Midiendo el tiempo que tardan en volver los ultrasonidos
podemos calcular la distancia a la que se encuentra el objeto sobre el que
han rebotado.
Tipo: Datos
Pin Trigger (emisión): 2-13/A0-A5
Pin Echo (recepción): 2-13/A0-A5
Valor: 2 – 400 cm

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Ejemplo: Activación del led en el pin 13 cuando se detecta
un objeto entre 10 y 80 cm de distancia
 Sensor receptor de infrarrojos: Permite decodificar los protocolos de
señales de pulsos infrarrojos utilizados por los mandos a distancia.
Protocolos detectados: RC5, RC6, NEC, SONY, PANASONIC,JVC,
SAMSUNG, WHYNTER, AIWA, LG, SANYO, MITSUBISHI, DENON.
Tipo: Datos
Pin: 11
Valor: código recibido / 0 = ningún código detectado.

78
Dependiendo el tipo de mando recibiremos unos códigos con valores de
un tamaño u otro. Algunos mandos utilizan códigos de 32 bits, al
almacenar el valor del código recibido en una variable de ArduinoBlocks
se convierte a un valor decimal de 32 bits con signo y eso puede producir
una alteración en el valor mostrado (número decimales extraños).
Para evitar este problema podemos tratar el valor como un valor entero
sin signo de 32 bits añadiendo el bloque “Número entero sin signo” visto
en el apartado de bloques matemáticos (3.2.3).
Ejemplo: Mostrar por consola el código recibido:
 Sensor encoder (codificador) rotativo: Un encoder rotativo es un
elemento que indica su posición mediante posiciones codificadas.
Cuando pasamos por cada paso se nota un pequeño salto que indica que
se ha llegado a la nueva posición. Estos codificadores constan de dos
pines de señal para el codificador y un pin para un pulsador que lleva
integrado. Los dos pines del codificador nos dan la información en forma
digital con un total de 4 combinaciones: 00, 01, 10, 11.
El encoder no tiene ninguna posición predefinida y no tiene límite de giro
en ningún sentido. Automáticamente mantiene un valor interno con la
posición virtual según los pasos en un sentido u otro, empezando
siempre en 0.

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Tipo: Datos
Pin: Clk (A): 2 / Dt (A): 3
Valor: posición virtual del encoder (variable interna)
Obtener la posición “virtual” actual del encoder
Fijar el valor de posición “virtual” a un valor.
Ejemplo: Esperar 5 saltos hacia la derecha del encoder
 Sensor de joystick: Este tipo de sensor de palanca se basa en dos
potenciómetros que detectan la posición en cada uno de los ejes X e Y.
Tipo: Analógico
Pin: A0-A5
Valor: 0-100 % posición X o Y

80
Ejemplo: Mostrar en la consola la posición X e Y:
 Sensor detector de obstáculos (IR): Mediante el uso de un diodo emisor
de IR y un fototransistor receptor de IR permite detectar cuando hay un
obstáculo cerca por el reflejo de la luz IR. Este tipo de sensor permite
normalmente un ajuste para definir la distancia a la que se activa el
sensor.

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Ejemplo: Encendido del led en el pin 13 cuando se detecta un objeto
cerca. Sensor conectado al pin 6
 Sensor de nivel de sonido: Detecta el nivel de sonido ambiente.
Tipo: Analógico Pin: A0-A5/A0-A5 Valor: 0-100 (%)
Ejemplo - detector de nivel de sonido alto. Sensor en pin A0

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 Sensor sigue líneas: Su funcionamiento es idéntico al detector de
obstáculos por IR. Se utiliza para detectar superficies blancas/negras.
 Sensor foto-interruptor: Detecta cuando un objeto interrumpe un haz de
luz entre un emisor y receptor.
 Sensor sonda de humedad: Mide la humedad con la ayuda de una sonda
que se introduce en la tierra.
Tipo: Analógico Pin: A0-A5/A0-A5 Valor: 0-100%
Ejemplo: Activación del led conectado al pin 13 en caso de detectar un
nivel de humedad inferior al 20%. Sensor conectado en el pin A3

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 Sensor de lluvia/agua: Mide el nivel de agua o lluvia.
Tipo: Analógico Pin: A0-A5 Valor: 0-100%
 Sensor de golpe: Detecta un impacto o golpe.
 Sensor de orientación: Detecta si la orientación es vertical / horizontal.
Ejemplo: Encender el led conectado al pin 13 cuando el sensor está
inclinado. Sensor conectado al pin 9.

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 Sensor de campo magnético: El sensor se activa con la presencia de un
campo magnético cerca.
 Sensor de vibración: Se activa cuando detecta una vibración.
 Sensor detector de llama: Detecta el nivel de fuego o una llama
detectando la frecuencia de luz del fuego.
 Sensor de nivel de gas: Detecta el nivel de gas en el ambiente.
Existen varias versiones del sensor que detectan diferentes gases:
MQ-2: Gases combustibles
MQ-4: Gas natural y metano
MQ-8: Gas hidrógeno
MQ-7: Gas monóxido de carbono
MQ-135: Sensor de calidad del aire
 Sensor de nivel de alcohol: Es una variación del sensor de gas (MQ-3)
que mide el nivel de alcohol.

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 Sensor de nivel de luz (TEMT6000): Permite medir la luz ambiente con
alta precisión además de ser un sensor que mide sólo la luz ambiente que
percibe el ojo humano, filtrando el espectro de luz no visible y realizando
así una medición más real para ciertas aplicaciones.

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 Sensor de temperatura (LM35): Sensor de temperatura calibrado con
precisión de 1ºC. La salida es lineal y cada ºC equivale a 10mV. El rango
de medida es de -55ºC hasta 150ºC.
Tipo: Analógico Pin: A0-A5 Valor: -55 … 150 ºC
 Sensor acelerómetro (ADXL335): Este tipo de sensores permite medir la
aceleración en los tres ejes espaciales X,Y y Z. En reposo los ejes X e Y
deben tener una valor aproximo de 0G y el eje Z debe tener un valor
aproximadamente de 1G (la aceleración de la gravedad). Ante cualquier
sacudida o movimiento el sensor nos indicará la aceleración en cada eje
en unidades G. Este sensor permite medir desde -3G hasta 3G.
Internamente con cálculos trigonométricos se pueden obtener los ángulos de
rotación en X (Roll) y en Y (Pitch). Sin embargo para calcular la rotación en Z
(Yaw) debemos utilizar otro tipo de acelerómetros que se complementan con un
giroscopio.

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Tipo: Analógico Pin: A0-A5 Valor: -3G … 3G
Ejemplo: Mostrar los valores de aceleración por consola serie

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USO DE OTROS SENSORES
ArduinoBlocks implementa los sensores vistos anteriormente para simplificar
el uso. En algunos casos procesa los datos leídos para obtener un valor (por
ejemplo el sensor de temperatura NTC o LM35) y en otros casos “normaliza” el
valor a un rango de % (0 a 100) para simplificar su uso.
En algunos casos puede que necesitemos leer el valor del sensor
directamente para obtener una mayor precisión o simplemente porque el sensor
no está implementado en ArduinoBlocks y necesitamos usar los bloques de
entrada/salida genéricos para obtener datos del sensor digital o analógico.
Ejemplo 1: Lectura del valor de luz con LDR para obtener más precisión.
Sensor de luz:
valor del sensor en % (de 0 a 100)
Valor del sensor directamente de la
entrada analógica (valor de 0 a 1023)
Ejemplo 2: sensor de presión analógico.
Este sensor modificar su resistencia en función de la presión que se ejerce
sobre él y por tanto conectado a una entrada analógica variará el voltaje leído en
ella. La fuerza aplicada se traduce en un valor analógico leído de 0 a 1023. En
estos casos debemos consultar las especificaciones del fabricante para interpretar
el dato obtenido.

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3.3.6 ACTUADORES
 Led: Permite controlar el encendido/apagado de un led (diodo emisor de
luz).
Tipo: Digital Pin: 2-13 Valor: 0/1 (F/V, Off/On)
Ejemplo: Parpadeo de un led cada segundo. Led conectado al pin 5:
 Led intensidad (PWM): Permite controlar la intensidad de iluminación de
un led conectado a una salida PWM.
Tipo: PWM Pin: 3,5,6,9,10,11 Valor: 0-255

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Ejemplo: Aumento progresivo de la intensidad del led:
 Led RGB: Controla un led RGB. Define un color calculando
automáticamente los valores de cada componente R,G y B para definir el
color.
Tipo: PWM
Pin R/G/B: 3,5,6,9,10,11
Valor: Color
Si utilizamos un led RGB de ánodo común (+), el funcionamiento es a la
inversa. Indicándolo en el bloque automáticamente los valores se
invierten para lograr el color seleccionado.

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Ejemplo – Cambio de colores
 Relé: Controla la activación de un relé.
Tipo: Digital Pin: 2-13 Valor: 0/1 (F/V, Off/On)
Ejemplo: Activación/desactivación de un relé cada 5 segundos:

92
 Zumbador (pasivo): Un zumbador pasivo es un dispositivo piezoeléctrico
que permite generar sonidos. Podemos generar tonos de la frecuencia
deseada. (Si utilizamos un zumbador activo el propio zumbador genera su
frecuencia y lo podremos activar o desactivar con una simple salida
digital).
Tipo: PWM
Pin R/G/B: 3,5,6,9,10,11
Ms: Duración del tono en milisegundos
Hz: Frecuencia del tono
Ejemplo: Tonos de medio segundo. Zumbador conectado al pin 3:

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USO DE OTROS ACTUADORES
Al igual que con los sensores, puede que tengamos actuadores digitales o
analógicos no implementados en ArduinoBlocks o que queramos controlar de una
forma diferente a como lo hacen los bloques. Para ello podemos utilizar
directamente los bloques de entrada/salida genéricos.
Ejemplo 1: Control de un led RGB con salidas analógicas PWM:
Con el bloque específico:
Con los bloques genéricos (Naranja => Rojo = 204, Verde=153, Azul=51)
Ejemplo 2: Control de un relé con salida digital
Con bloque específico:
Con bloque genérico
Ejemplo 3: Control de un led con salida digital
Con bloque específico:
Con bloque genérico

94
3.3.7 PANTALLA LCD
Uno de los periféricos más utilizados que podemos conectar a Arduino es
una pantalla LCD (display) para mostrar información e interactuar con el usuario.
La pantalla LCD más sencilla y utilizada es el de tipo alfanumérico de 2 líneas
y 16 caracteres por línea, o de 4 líneas y 20 caracteres por línea
LCD 2x16 LCD 4x20
ArduinoBlocks nos permite conectar una pantalla de dos forma diferentes:
 Conexión con bus de 4 bits + control EN / RS:
Necesitamos 4 bits para datos y dos señales de control En (Enable) y Rs
(Register select). La conexión RW la conectamos fija a GND. Además se debe
añadir una resistencia ajustable o un potenciómetro para regular el contraste de la
pantalla.
 Conexión por bus de comunicaciones I2C:
Es la forma más sencilla, necesitamos una pantalla con interfaz I2C o un
módulo adaptador que realiza todo el trabajo.

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 LCD iniciar: Permite configurar la forma de conexión de la pantalla LCD a
la placa Arduino. Recomendable en el bloque “inicializar”.
Iniciar con conexión de 4 bits:
Iniciar con conexión I2C:
(La dirección I2C depende del módulo o pantalla LCD, 0x27 es la más común)
 LCD limpiar: Borra el contenido de toda la pantalla LCD
 LCD imprimir: Imprime un texto o variable en la fila y columna
seleccionada dentro de la pantalla.
(Fila 0: superior, Fila 1: Inferior, Columna: 0…15)

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Ejemplo: Contador en pantalla LCD con conexión I2C
3.3.8 MEMORIA EEPROM
La memoria EEPROM es un memoria interna del microcontrolador de Arduino
que nos permite guardar información. Tiene la propiedad de no ser volátil, por lo
que la información permanece guardada en ella aunque quitemos la alimentación
eléctrica.
Esta memoria es perfecta para almacenar información de configuración de la
aplicación o valores de estado que se necesiten recuperar después de un corte de
la alimentación eléctrica.
El microcontrolador de la placa Arduino UNO tiene 1024 bytes de memoria
EEPROM, sin embargo en ArduinoBlocks cada variable usada internamente utiliza
4 bytes por lo que a la hora de almacenar o recuperar una variable de la memoria
EEPROM sólo podemos almacenar en 256 posiciones (256 x 4 = 1024 bytes).
Direccionamiento Arduino: 0-1023
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Direccionamiento ArduinoBlocks: 0-255
0
1
2

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11
… …
 EEPROM escribir variable: Guarda un valor o variable en una posición de
memoria de la memoria.
 EEPROM leer variable: Leer un valor de una posición de la memoria.
Ejemplo: Lee la temperatura cada minuto y guarda la temperatura máxima en la
memoria EEPROM para reservarla aunque cortemos la alimentación:
IMPORTANTE: La memoria EEPROM suele venir inicializada a 0xFF por lo que
para un uso correcto deberíamos ponerla a 0 en algunos casos:

98
3.3.9 MOTORES
Desde la placa Arduino es fácil controlar varios tipos de motores.
Motores de corriente continua
Las salidas de la placa Arduino no proporcionan suficiente corriente para
controlar un motor de corriente continua (Arduino proporciona unos 50mA y un
motor puede consumir unos 1000mA) por lo que necesitaremos realizar un
pequeño circuito con un transistor para controlar una corriente mucho mayor.
Utilizaremos un transistor NPN en modo corte/saturación que permitirá,
como un interruptor, el paso de una intensidad de corriente mucho más alta desde
un fuente de alimentación auxiliar.
Esquema de conexión: Montaje en placa de prototipos
La pila de 9v genera la corriente necesaria para mover el motor. A través del
pin 3 generamos la señal que activa el transistor y permite el paso de corriente de
la pila. Si utilizamos la salida como PWM podremos controlar la velocidad del
motor (si se escribe un valor bajo, menos de 100 aproximadamente, el motor no
girará por no aplicarle la suficiente energía)
Activar giro del motor: Activar giro controlando velocidad
Ejemplo: Aumento progresivo de la velocidad

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99
Si necesitamos controlar además el sentido de giro de motor debemos
utilizar un “puente en H” que nos permite invertir la polaridad en el motor. Lo más
fácil es utilizar un driver integrado como el chip L293D o un módulo para Arduino
que integre todos los componentes.
Esquema de un puente en H para
controlar la dirección de giro de un motor
Módulo típico con configuración
en puente H para control
de motores de C.C.
Estos módulos suelen integrar el control para dos motores. Los pines de un
módulo de control de motores en puente en H suele tener estas conexiones:
IN1, IN2 Controla el sentido de giro del motor 1
IN1 = ON / IN2 = OFF Giro en un sentido
IN1 = OFF / IN2 = ON Giro en sentido contrario
IN1 = OFF / IN2 = OFF Parado
IN3, IN4 Controla el sentido de giro del motor 2
IN3 = ON / IN4 = OFF Giro en un sentido
IN3 = OFF / IN4 = ON Giro en sentido contrario
IN3 = OFF / IN4 = OFF Parado
EN1 Habilita el motor 1 (control de velocidad del motor 1 con PWM)
EN2 Habilita el motor 2 (control de velocidad del motor 2 con PWM)
Pines 4,5 (IN1, IN2): control de giro
Pin 6 (EN1): control velocidad PWM
Giro cada 5s en un sentido
con distinta velocidad

100
Servomotor
Los servomotores son motores DC a los que se les ha añadido una reductora
y una electrónica de control PID que permite controlar el motor situándolo en una
posición muy precisa. El servomotor está intentando siempre situarse en la
posición indicada, de forma que si se le fuerza o impide ir hasta la posición
indicada intentará moverse a la posición indicada continuamente.
Los servomotores pueden situarse en una posición entre 0º y 300º
aproximadamente según el modelo. Un servomotor no permite el giro libre a no ser
que se modifique con ese propósito.
El control de la posición de un servomotor se realiza mediante PWM por lo
que necesitamos conectarlo a una salida digital de tipo PWM.
En ArduinoBlocks tenemos un bloque que nos permite controlar fácilmente
un servomotor indicándole la posición en grados donde queremos que se sitúe y el
retardo en milisegundos para darle tiempo a que se mueva hasta la posición
indicada.
Ejemplo: movimiento de un servomotor conectado al pin 5:
Ejemplo: Mover el servo de 0 a 300 grados de 10 en 10 grados

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101
Existe un tipo especial de servomotor que permite la rotación continua. En
algunos casos se trata de servomotores “trucados” de forma que se modifican
para permitir la rotación continua quitando los topes mecánicos y se sustituye el
potenciómetro por un divisor de tensión con dos resistencia iguales (en algunos
casos no se ponen resistencias y se bloquea el potenciómetro para que no gire
dejándolo justo en su punto central).
En cualquier caso también podemos comprar un servomotor de rotación
continua listo para funcionar sin tener que hacer bricolaje.
El control de un servomotor de rotación continua se realiza de igual manera,
pero su reacción es diferente.
0º Giro en un sentido (máxima
velocidad)
90º Parado
180º Giro en sentido contrario
(máxima velocidad)
Si utilizamos valores cercanos a 90º el motor girará a una velocidad más
lenta en cada uno de los sentidos.
80º Giro en un sentido
(velocidad lenta)
100º Giro en sentido contrario
(velocidad lenta)
Ejemplo: robot propulsado por dos servos de rotación continua

102
Motor paso a paso
Este tipo de motor es capaz de avanzar una serie de grados (paso)
dependiendo de su entrada de control. Son ideales para los mecanismos donde se
requiera mucha precisión, por ejemplo son utilizados para los mecanismos de
movimiento de las impresoras 3D.
Estos motores están formados por un rotor sobre el que van aplicados varios
imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras en su estator.
La excitación de las bobinas se controla externamente y determina el giro del
rotor.
Secuencia de activación de las bobinas
para giro del motor en una dirección
Motor paso a paso
y módulo de control
Para controlar un motor paso a paso utilizamos un módulo capaz de
controlar cada una de las 4 señales de control que activan cada bobina.
Realizando la secuencia correcta movemos el motor, según el número de pasos y
velocidad a la que avanzamos en la secuencia. Todo esto se realiza internamente
automáticamente.
 Pasos/vuelta: Configura la conexión de las bobinas del motor paso a paso
así como el parámetro de pasos por vuelta para controlar el motor
correctamente.
 Velocidad: Establece la velocidad de giro del motor en rpm (revoluciones
por minuto).

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103
 Pasos: Avanza un número de pasos el motor.
Ejemplo - Control de dos motores paso a paso

104
3.3.10 KEYPAD
El teclado o “keypad” nos permite de una forma sencilla añadir un pequeño
teclado numérico a nuestro proyecto. Se basa en una botonera conectada de
forma matricial por filas y columnas. ArduinoBlocks gestiona automáticamente la
detección de filas y columnas activadas para detectar la tecla pulsada.
 Configuración del keypad: define los pines de conexión para las filas y
columnas del keypad.
 Tecla pulsada: obtiene la tecla pulsada actualmente en el keypad.
Ejemplo: Detección de las teclas ‘1’ y ‘#’

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105
3.3.11 RELOJ DE TIEMPO REAL (RTC)
El reloj de tiempo real DS3231 es un reloj de alta precisión. El reloj incorpora
una batería para guardar la fecha y la hora cuando la placa Arduino pierde la
alimentación.
Se comunica con el microcontrolador de Arduino por comunicación I2C.
Usaremos las conexiones:
VCC, GND, SCL, SDA
 Reloj fijar fecha/hora: permite actualizar los valores de fecha y hora.
 Fijar campo de fecha/hora:
 Obtener campo de fecha/hora: permite obtener los campos de fecha y
hora de forma independiente.

106
 Obtener texto con la fecha: permite obtener un valor de tipo texto con la
fecha formateada como DD/MM/YYYY
 Obtener texto con la hora: permite obtener un valor de tipo texto con la
fecha formateada como hh:mm:ss
Ejemplo: enviar la hora completa cada segundo por la conexión serie
Ejemplo: enviar la fecha por la consola serie
Ejemplo: Ajuste de fecha y hora del reloj RTC desde PC (vía consola serie)

108
3.3.12 GPS
Los módulos GPS nos permiten de forma sencilla obtener los datos de
posición global (latitud/longitud), velocidad, orientación, altitud, … facilitados por
el sistema de posicionamiento global. El módulo GPS conectado debe ser un
módulo de conexión serie que proporcione los datos según el protocolo NMEA.
Uno de los módulos más utilizados de este tipo son los GPS NEO-6.
Ejemplo de conexión del módulo GPS
 GPS Iniciar: Inicia el módulo GPS indicando los pines utilizados para la
comunicación serie con el módulo.
 ¿Datos válidos?: Indica verdadero en caso de que el módulo GPS reciba
señal desde los satélites GPS de forma correcta y los datos obtenidos
sean válidos, si no obtendremos valor falso.
 Posición: Obtiene la latitud y longitud para así obtener la información de
la posición actual. Los valores de latitud y longitud son valores decimales
que determinan nuestra posición sobre la Tierra.

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 Velocidad: Obtiene el valor de la velocidad a la que nos movemos, puede
ser en Km/h o Millas/h.
 Altitud: Obtiene la altitud en metros sobre el nivel del mar.
 Rumbo: Indica el valor en grados de la dirección a las que nos dirigimos.
 Fecha/hora: Obtiene los valores de fecha y hora recibidos desde el
satélite GPS.
 Distancia entre: Calcula los metros de distancia en línea recta entre dos
puntos indicando la latitud y longitud del punto inicial y final.

110
Ejemplo: Mostrar la información de la posición GPS por la conexión serie cada 5s
Ejemplo: Mostrar la distancia en Km hasta Madrid desde nuestra posición
actual cada 5s

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111
3.3.13 TARJETA SD
Los bloques de tarjeta SD nos permiten trabajar con archivos almacenados
en una tarjeta SD o microSD conectada a Arduino. Los módulos para tarjetas SD
utilizan la conexión SPI para comunicarse con la placa Arduino.
Este tipo de almacenamiento nos permite realizar aplicaciones de registro de
datos (datalogger), guardar configuración, etc.
Los módulos o shields SD se conectan con la interfaz SPI utilizando los pines
11,12 y 13 y otro pin para CS (normalmente las shields utilizan el pin 4).
Algunas shields como la “Ethernet” incorporan también un módulo para tarjetas
SD. Debemos comprobar su documentación para asegurarnos los pines que
utilizan (en el caso de la shield “Ethernet” utiliza el pin 4 para CS)
 Iniciar SD: Inicia el uso del módulo de tarjetas SD indicando los pines
donde está conectado. (los pines SPI son fijos, sólo indicamos el pin CS)

112
 Imprimir: Escribe un texto dentro de un archivo de texto en la tarjeta SD.
El texto se añade al final del contenido actual del archivo.
 Escribir byte: Escribe un byte al final del archivo indicado.
 Leer byte: Lee un byte del archivo indicado de la posición seleccionada.
 Eliminar archivo: Elimina un archivo de la tarjeta SD.
 Tamaño de archivo: Obtiene el tamaño en bytes del archivo indicado.
 Leer cada byte: Permite leer byte a byte todos los datos de un archivo.
 Existe el archivo: Obtiene el valor verdadero si el archivo existe o falso
en caso contrario.

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113
Ejemplo: Registrar la temperatura en un archivo de texto cada minuto
Ejemplo: Volcar todo el contenido de un archivo por la consola serie
Ejemplo: Registrar el nivel de luminosidad medido con una LDR cada 30s

114
3.3.13 MQTT
El protocolo MQTT permite conectar nuestro Arduino al IoT (internet de las
cosas) a través de la shield Ethernet. La shield Ethernet utiliza los pines 10,11,12
y 13 (SPI) . Además utiliza el pin 4 si utilizamos el módulo de tarjetas SD que
incorpora.
La shield Ethernet incorpora un conector RJ45 para cable Ethernet que
debemos conectar a nuestro router o switch con conexión a internet.
MQTT es un protocolo de comunicación para redes TCP/IP muy sencillo y
ligero en el que todos los dispositivos se conectan a un servidor (llamado
“broker“). Los dispositivos pueden enviar (publicar) o recibir (suscribirse)
mensajes asociándoles un “topic” (tema).
El “broker” se encarga de gestionar los mensajes y distribuirlos entre todos
los dispositivos conectados.
Podemos implementar nuestro propio servidor/broker. Existen brokers MQTT
de código libre como “Mosquitto” que podemos instalar en diferentes sistemas
operativos de forma sencilla. Un ejemplo típico es configurar una Raspberry Pi
como servidor MQTT en casa. Si queremos que el sistema esté abierto a internet
deberemos configurar nuestra conexión adecuadamente al igual que obtener
nuestra IP pública actual o contratar una IP pública fija.

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115
Por otro lado podemos utilizar brokers MQTT públicos disponibles en internet
con fines experimentales o docentes y en cualquier otro caso podemos contratar
servicios de brokers de pago con diferentes limitaciones de ancho de banda o
número de conexiones según nuestras necesidades.
Algunos brokers MQTT públicos:
iot.eclipse.org
broker.hivemq.com
www.cloudmqtt.com
(con usuario y clave, opción gratuita limitada en velocidad y conexiones)
La comunicación entre los nodos de un sistema MQTT se realizan enviando
mensajes. Los nodos envían los mensajes al broker y éste se encarga de
distribuirlos entre el resto de nodos. Cada mensaje consta de un “topic” o tema y
el cuerpo del mensaje en sí. Un nodo se puede suscribir a un “topic” de forma que
recibirá todos los mensajes que tengan ese “topic”. Cada nodo puede publicar
mensajes con el “topic” deseado.
Por ejemplo podemos utilizar el topic: “temp/comedor” para que un nodo
envíe la temperatura del comedor, por otro lado todos los nodos que deseen
conocer la temperatura del comedor se suscribirán al topic : “temp/comedor” y
recibirán automáticamente los mensajes de este tipo.
Bloques para la programación MQTT:
 Iniciar MQTT: Inicia la conexión MQTT a través de la shield Ethernet. La
dirección MAC generada es aleatoria, si nuestra shield incluye una
etiqueta con la dirección MAC debemos ponerla. Por otro lado
indicaremos el broker y puerto a utilizar, el usuario/clave si es necesario y
el identificador del cliente MQTT. La tarjeta de red Ethernet intentará
obtener la configuración IP de forma automáticamente por lo que nuestra
red deberá tener un servidor DHCP activo que proporcione esta
información (cualquier router doméstico lleva esta opción activa por
defecto).

116
 Publicar MQTT: Permite enviar un mensaje al broker para que los nodos
suscritos a este topic reciban el valor. El tema es el “topic” a publicar y el
valor puede ser un valor fijo (texto o numérico) o el valor de una variable.
 Suscribir MQTT: Este bloque realiza la suscripción a un “topic” o tema.
ArduinoBlocks mapea el valor recibido en el mensaje a una variable de
forma que cuando se recibe un mensaje del “topic” automáticamente el
valor de la variable se actualizará.
Para variables numéricas (el valor recibido debe ser un número válido y se
guardara en la variable indicada)
En este caso almacenaremos el mensaje recibido en una variable de tipo
texto:
 ¿Está conectado?: Obtiene el estado de la conexión, indicando verdadero
si se ha podido establecer la conexión con el broker o falso en caso
contrario.
Existen multitud de aplicaciones, especialmente para dispositivos móviles,
para conectarse a un broker MQTT y publicar o suscribirse a topics. Algunas de
ellas además permiten crear paneles de control y monitorización muy llamativos.
MQTT Dashboard (Android)

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MyMQTT (Android)
MQTT Dash (Android)
Ejemplo: Enviar la temperatura y humedad medido cada 5s
(recuerda que no debes utilizar bloqueos de tiempo para que el sistema MQTT funcione bien)

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Ejemplo: Suscribirse a tres “topics” para controlar un led RGB.

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Ejemplo: Recibir un texto via MQTT para mostrar en un display LCD
Desde la aplicación MQTT Dashboard (Android) podemos modificar los valores de
los textos que se visualizan en cada línea del LCD:

120
4 PROYECTOS
A continuación se detallan 40 proyectos desarrollados en ArduinoBlocks con
esquemas y programas de bloques.
La funcionalidad de cada proyecto está simplificada, el objetivo es mostrar
las posibilidades de la plataforma con aplicaciones reales sencillas.
En la web de ArduinoBlocks podemos encontrar proyectos realizados por
otros usuarios (proyectos compartidos) que nos sirvan también como inspiración o
punto de partida para nuestros propios proyectos.
Los 40 proyectos de este libro se encuentran compartidos y accesibles en la
web de ArduinoBlocks.
http://www.arduinoblocks.com/web/site/search
Listado de proyectos resueltos:
P01.-Secuenciador de luces
P02.-Simulación amanecer y anochecer
P03.-Lámpara con regulación manual
P04.-Semáforo
P05.-Timbre
P06.-Control inteligente de iluminación
P07.-Encendido automático por movimiento
P08.-Contador manual
P09.-Cronómetro
P10.-Fotómetro
P11.-Iluminación crepuscular
P12.-Encendido y apagado con palmada
P13.-Termómetro
P14.-Termostato
P15.-Medidor de distancia
P16.-Riego automático
P17.-Lámpara multicolor con control IR
P18.-Piano con teclado
P19.-Sensor de aparcamiento
P20.-Control pan/tilt con joystick

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P21.-Control de un led desde PC
P22.-Control de relés por Bluetooth
P23.-Estación meteorológica
P24.-Control de led por voz
P25.-Control domótico
P26.-Visualización GPS en LCD
P27.-Aviso por exceso de velocidad
P28.-Alarma por alejamiento
P29.-Registrador GPS en tarjeta SD
P30.-Registro de temperatura y humedad en tarjeta SD
P31.-Control de servo con acelerómetro
P32.-Sensor de caída con aviso a emergencias vía Bluetooth
P33.-MQTT (IoT): Control de led RGB
P34.-MQTT (IoT): Estación meteorológica
P35.-MQTT (IoT): Control domótico
P36.-Robot con servos controlador por Bluetooth
P37.-Robot con motores DC - Control Bluetooth
P38.-Robot con motores DC – Evita obstáculos
P39.-Robot con motores DC – Sigue líneas
P40.-Brazo robótico con servos – Control PC

122
P01 - SECUENCIADOR DE LUCES
Un secuenciador es capaz de repetir ciclos de encendido y apagado de leds
siguiendo un orden para lograr un efecto visual llamativo y divertido. Podemos
utilizar nuestro secuenciador de luces para decorar el árbol de Navidad, realizar
carteles luminosos llamativos o simplemente para animar una fiesta con los
amigos.
Material necesario:
 4 x leds de los colores deseados.
 4 x resistencias de 220 Ω.
 Placa de prototipos, cables de interconexión.
Conexiones:
Led 1 = Pin 2
Led 2 = Pin 3
Led 3 = Pin 4
Led 4 = Pin 5
Programa ArduinoBlocks:
Secuencia 1: Secuencia 2:

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P02 - SIMULACIÓN DE AMANECER Y ANOCHECER
Con este proyecto vamos a simular el ciclo solar de anochecer y amanecer
donde la luz disminuye o aumenta progresivamente de forma suave.
Aplicaciones de ejemplo:
-Belén Navideño con simulación de día/noche
-Aviario para cría de aves
Material necesario:
 1 x led
 1 x resistencia de 220 Ω.
Conexiones:
Led = Pin ~9

124
P03 - LÁMPARA CON REGULACIÓN DE INTENSIDAD MANUAL
Mediante el uso de un potenciómetro rotativo vamos a controlar la
intensidad de iluminación de un led.
Material necesario:
 1 x led
 1 x potenciómetro 10k
Conexiones:
Led = Pin ~9
Potenciómetro = Pin A0
Programa utilizando el bloque de potenciómetro (0-100%):
Programa utilizando el bloque genérico de lectura de entrada analógica (0-1023):
Modificando el mapeo del valor leído al valor enviado al led podemos invertir el
sentido de giro para aumentar o disminuir la intensidad del led en sentido
contrario:

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125
P04 - SEMÁFORO
Con la ayuda de un led RGB vamos a realizar un proyecto que simule el
funcionamiento de un semáforo. El semáforo tendrá un tiempo en verde para
permitir el paso, un tiempo pequeño en naranja parpadeando marcando peligro y
un tiempo en rojo prohibiendo el paso.
Material necesario:
 1 x led RGB de cátodo común
Conexiones:
Led R = Pin ~9
Led G = Pin ~10
Led B = Pin ~11

126
P05 - TIMBRE
Con este sencillo proyecto vamos a realizar un timbre para casa, al detectar
el pulsador presionado reproduciremos una melodía con el zumbador.
Material necesario:
 1 x zumbador
 1 x pulsador
 1 x resistencia 10 kΩ
Conexiones:
Zumbador = Pin 5
Pulsador = Pin 7
Si el pulsador funciona de forma lógica inversa (normal = “ON” / pulsado = “OFF”)
sólo haría falta negar el estado del pulsador:

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127
P06 - CONTROL INTELIGENTE DE ILUMINACIÓN
Vamos a realizar un proyecto donde con un único pulsador podemos
encender, apagar o regular la intensidad de un led. Con una pulsación corta
encenderemos o apagaremos el led. Con una pulsación larga aumentaremos en
pequeños incrementos la intensidad de iluminación del led.
Material necesario:
 1 x led
 1 x pulsador
 1 x resistencia de 220Ω
 1 x resistencia 10 kΩ
Conexiones:
Led = Pin ~9
Pulsador = Pin 7

128
Si el pulsador funciona de forma lógica inversa (normal = “ON” / pulsado = “OFF”)
sólo haría falta negar el estado del pulsador:
Si queremos ajustar el tiempo para la pulsación larga podemos modificar el valor
fijo de 500 por otro valor a nuestro gusto. Por ejemplo para detectar pulsaciones
más largas, por ejemplo de 3 o más segundos, realizaríamos el siguiente cambio:
Encadenando varias condiciones podríamos detectar pulsaciones de distintos
tiempos:

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129
P07 - ENCENDIDO AUTOMÁTICO POR MOVIMIENTO
El ahorro energético es cada vez más importante. Por eso con este sistema
además de comodidad evitamos dejarnos la luz encendida. El sistema
automáticamente activará la luz cuando detecte la presencia de una persona y
transcurrido un tiempo a partir de dejar de detectar la presencia la luz se apagará.
Material necesario:
 1 x módulo de relé
 1 x módulo de detección de movimiento PIR
Conexiones:
Relé = Pin 8
Sensor PIR = Pin 6
IMPORTANTE: Los detectores PIR en muchos casos incorporan unos
potenciómetros para ajustar el retardo y la sensibilidad. Un mal ajuste
puede hacer que nuestro montaje no funcione de la forma deseada.

130
P08 - CONTADOR MANUAL
Mediante un pulsador iremos incrementando un contador que se visualizará
en una pantalla LCD. Si hacemos una pulsación larga (5s o más) se reiniciará el
contador para empezar una nueva cuenta.
Material necesario:
 1 x pantalla LCD 2x16 (con módulo de conexión i2c)
 1 x pulsador
 1 x resistencia 10kΩ
Conexiones
Pulsador = Pin 7
LCD (i2c) = Pin SDA (A4) , Pin SCL (A5)

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131

132
P09 – CRONÓMETRO / CUENTRA ATRÁS
Con sólo una pantalla LCD crearemos un cronómetro capaz de contar horas,
minutos y segundos. Con el mismo montaje se implementan los programas de
cuenta hacia adelante y de cuenta hacia atrás.
Material necesario:
Conexiones LCD:
Pin SDA (A4)
Pin SCL (A5)

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133
La versión para la cuenta atrás:
(iniciamos las variables horas, minutos y segundos al valor inicial deseado)

134
Vista real del montaje en funcionamiento:

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135
P10 - FOTÓMETRO
Un fotómetro es un dispositivo que nos permite medir la cantidad de luz
ambiente. El valor se mostrará en una pantalla LCD.
Material necesario:
 1 x resistencia LDR 10kΩ
 Placa de prototipos, cables de interconexión
Conexiones:
LDR = Pin A0

136
P11 - ILUMINACIÓN CREPUSCULAR
Un sistema de iluminación crepuscular permite el encendido automático de
un sistema de iluminación cuando no hay suficiente luz ambiente natural
(atardecer/anochecer) y de igual forma su apagado al tener la suficiente luz
natural (amanecer).
Mediante un potenciómetro podremos ajustar el nivel de luz ambiente
(umbral) al que queremos que se encienda o apague el sistema de iluminación.
Material necesario:
 1 x resistencia LDR kΩ
 1 x potenciómetro rotativo 10kΩ
 1 x led
 1 x resistencia 220Ω
Conexiones:
LDR = Pin A0
Led = Pin 6
Relé = Pin 7

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137
En algún caso, si conectamos la LDR de forma distinta , el valor numérico obtenido
será inverso al nivel de luz ambiente (a más luz menor número) por lo que el ajuste
sería al contrario:

138
P12 - ENCENDIDO / APAGADO CON PALMADA
Este montaje nos permitirá sorprender a nuestros invitados en casa. Con un
sonido intenso como el de una palmada podemos encender y apagar la luz de
nuestra habitación.
Este sencillo sistema nos permite controlar la luz sin movernos del sofá.
Como habrás comprobado no sólo sirve una palmada, cualquier sonido que supere
el umbral configurado activará el sistema (la palmada nunca falla).
Material necesario:
 1 x módulo de sensor de sonido
 1 x potenciómetro rotativo 10kΩ
 1 x led
Conexiones:
Sensor de sonido = Pin A0
Led = Pin 6
Relé = Pin 7

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139
La espera de 2000 ms es para evitar encendidos y apagados muy consecutivos.
En caso de detectar una palmada (o sonido fuerte) se esperará 2000ms hasta
volver a poder detectar otro nuevo sonido. Este valor se puede ajustar.
Los módulos de sensor de sonido con salida analógica normalmente tienen un
potenciómetro para ajustar la sensibilidad.

140
P13 - TERMÓMETRO
Construye tu propio termómetro digital con este sencillo montaje. La
temperatura se visualiza cómodamente en la pantalla LCD.
El sensor de temperatura utilizado es una resistencia NTC.
Material necesario:
 1 x resistencia NTC 10kΩ
Conexiones:
Resistencia NTC = Pin A0

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141
P14 - TERMOSTATO
Un termostato permite controlar un sistema de calefacción (o de
refrigeración) para actuar y conseguir la temperatura deseada en función de la
temperatura ambiente.
El termostato de este montaje permite controlar un sistema de calefacción,
activando la caldera (o cualquier otra fuente de calor como un radiador eléctrico)
para conseguir la temperatura deseada cuando la temperatura ambiente sea
inferior a la temperatura deseada (en el caso de un sistema de refrigeración sería
al revés).
Material necesario:
 1 x sensor DHT-11
 1 x potenciómetro 10kΩ
Conexiones:
Sensor DHT-11 = Pin 2
Relé = Pin 3
LCD (i2c): Pin SDA (A4) / Pin SCL (A5)

142
Con el potenciómetro podemos ajustar un valor entre 15 y 25º C
Si deseamos cambiar este rango debemos modificar el mapeo al rango deseado.
Por ejemplo si queremos poder ajustar entre 5 y 40 º C:
Si quisiéramos realizar un termostato para enfriar (activando un ventilador o aire
acondicionado), el funcionamiento sería inverso:

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143
P15 - MEDIDOR DE DISTANCIA
Mediante el sensor de ultrasonidos y la pantalla LCD podemos realizar un
dispositivo capaz de medir y visualizar la distancia hasta el objeto más cercano
mostrando la distancia en cm.
Material necesario:
 1 x sensor de ultrasonidos HC-SR04
Conexiones:
Sensor HC-SR04: Trigger = Pin 2 , Echo = Pin 3

144
P16 - RIEGO AUTOMÁTICO
Mediante el sensor de humedad detectaremos el nivel de humedad de la
tierra. Si el nivel de humedad es inferior al ajustado mediante un potenciómetro se
activará una electroválvula (para regar) a través de un relé. El sistema comprueba
la humedad una vez por minuto.
Material necesario:
 1 x sensor de humedad
 1 x potenciómetro rotativo
Conexiones:
Sensor humedad = Pin A1
Relé = Pin 3

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145
P17 - LÁMPARA MULTICOLOR CONTROLADA CON MANDO IR
Esta lámpara permitirá ajustar el ambiente a cada momento. Con la ayuda de
un mando a distancia IR podremos cambiar el color y la intensidad a nuestro
gusto.
Material necesario:
 1 x led RGB (cátodo común)
 1 x sensor IR
 1 x mando IR
Conexiones:
Led R = Pin ~3
Led G = Pin ~5
Led B = Pin ~6
Sensor IR = Pin 11
Tecla “1” 16724175
Tecla “2” 16718055
Tecla “3” 16743045
Tecla “4” 16716015

146
Antes de realizar este montaje es recomendable obtener los códigos para cada
botón del mando a distancia utilizado. Esto se puede realizar fácilmente con este
programa para obtener los códigos de cada botón por la consola serie:

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147
P18 - PIANO CON TECLADO
Un sencillo piano digital para poder tocar y componer nuestras propias
melodías. Cada tecla del keypad reproducirá un tono en el zumbador conectado.
Material necesario:
 1 x zumbador pasivo
 1 x keypad 3x4
Conexiones:
Keypad: Fila 1 = Pin 11, Fila 2 = Pin 10, Fila 3 = Pin 9, Fila 4 = Pin 8
Keypad: Col-1 = Pin 6, Col-2 = Pin 5, Col-3 = Pin 4
Zumbador = Pin ~3
Ejemplos de zumbadores pasivo para utilizar en este proyecto.

148

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149
P19 - SENSOR DE APARCAMIENTO
Hoy en día todos los coches modernos incorporan un sensor de
aparcamiento. Este sensor nos permite detectar los objetos que se encuentran
delante y detrás del vehículo para evitar colisionar. De una forma sencilla
podemos crear nuestro propio sensor de aparcamiento.
Material necesario:
 1 x zumbador
 1 x sensor de ultrasonidos HC-SR04
Conexiones:
Sensor HC-SR04:
Trigger = Pin 6
Echo = Pin 7
Zumbador = Pin ~3

150
P20 - CONTROL PAN CON JOYSTICK
El movimiento conocido como pan/tilt (horizontal/vertical) permite controlar
la posición en dos ejes. Este tipo de controles se utiliza comúnmente para mover
cámaras de seguridad, detectores de obstáculos, etc.
Existen pequeños mecanismo que implementan la función de pan/tilt gracias
a la integración de dos servos.
Material necesario:
 2 x micro-servos + mecanismo pan/tilt
 1 x módulo joystick
Conexiones:
Servo pan = Pin ~9
Servo tilt = Pin ~10
Joystick X = Pin A0
Joystick Y = Pin A1

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151

152
P21 - CONTROL DE UN LED DESDE PC
Vamos a realizar el control de la iluminación de un led controlando su
intensidad desde un PC (desde el monitor serie del PC)
La idea es sencilla, recibimos un valor a través del terminal serie entre
Arduino y el PC y cambiamos la intensidad del led al valor recibido (recuerda que
como es un valor para la salida PWM debe ser un valor entre 0 a 255)
Material necesario:
 1 x led
Conexiones:
Led = Pin ~3

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153
Ejemplo de control desde la consola de ArduinoBlocks:
Podemos utilizar otras aplicaciones de consola serie:

154
P22 - CONTROL DE RELÉS POR BLUETOOTH
La comunicación inalámbrica Bluetooth apareció en los dispositivos móviles
hace varios años y nos permite de una forma sencilla y rápida transferir
información entre dispositivos a una distancia de hasta 100m.
Existen diferentes módulos para Arduino que nos permiten la utilización de
la conexión Bluetooth, ArduinoBlocks es compatible con el módulo HC-06.
(repasa la utilización del módulo Bluetooth en el apartado 3.3.4)
Para el envío y recepción de datos utilizaremos una consola serie bluetooth
desde algún dispositivo móvil como un Smartphone o Tablet.
Ejemplo: Aplicación “BlueTerm” para dispositivos Android
https://play.google.com/store/apps/details?id=es.pymasde.blueterm&hl=es
Material necesario:
 1 x módulo Bluetooth HC-06
 2 x módulo relé
 Dispositivo móvil con conexión Bluetooth

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155
Conexiones:
Bluetooth RX = Pin 2, TX = Pin 3
Relé 1 = Pin 8
Relé 1 = Pin 9
Para el control por Bluetooth vamos a implementar un protocolo de
comunicación muy sencillo donde cada comando es un número que realizará una
función:
Comando (número) Función
1 Relé 1 = ON
2 Relé 1 = OFF
3 Relé 2 = ON
4 Relé 2 = OFF

156
Módulo de relés utilizado en el proyecto:

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157
P23 - ESTACIÓN METEOROLÓGICA BLUETOOTH
En proyectos anteriores hemos visto como obtener la temperatura y la
humedad fácilmente con el sensor DHT-11. Con este proyecto vamos a aplicar
esta idea pero pudiendo monitorizar los datos de temperatura y humedad
remotamente, así podemos tener la central meteorológica en un lugar alejado,
como por ejemplo en la terraza de casa, y los datos los podemos visualizar
cómodamente en el interior en un dispositivo móvil con conexión Bluetooth.
Material necesario:
 1 x dispositivo móvil con conexión Bluetooth
Conexiones:
Bluetooth RX = Pin 2 / TX = Pin 3
El programa es sencillo, cada 30 segundos enviamos a través de la conexión
Bluetooth los datos de temperatura y humedad. En una aplicación tipo “BlueTerm”
de Android podemos recibir y visualizar los datos en tiempo real.

158
Visualización desde la aplicación BlueTerm en Android:

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159
P24 - CONTROL DE LED POR VOZ (ANDROID+BLUETOOTH)
El terminal Bluetooth es muy útil y fácil de utilizar pero en algunas ocasiones
necesitamos crear nuestra propia interfaz de control en el dispositivo. Para crear
aplicaciones fácilmente en Android disponemos de la extraordinaria herramienta
AppInventor. Esta plataforma nos permite crear aplicaciones Android de forma
visual y programarla con lenguaje de bloques. Lo único que necesitamos es una
cuenta de Google para poder utilizarla.
El siguiente proyecto utiliza una aplicación muy sencilla creada en
AppInventor que reconoce la voz y enviará un comando u otro a través de
Bluetooth para encender o apagar un led.
Comando de voz Comando enviado Acción de Arduino
“encender” 1 Encender el led
“apagar” 2 Apagar el led
“parpadear” 3 Parpadea 3 segundos
Material necesario:
 1 x led
 1 x dispositivo móvil con sistema Android
Conexiones:
Bluetooth:
RX = Pin 2
TX = Pin 3
Led = Pin ~9

160
(no se ha marcado la opción “Hasta salto de línea” en la recepción Bluetooth
porque desde la aplicación Android no enviamos salto de línea)
Diseño de la interfaz de la aplicación Android con AppInventor:

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161
Código de la aplicación Android con AppInventor:

162
Aplicación AppInventor funcionando:

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163
P25 - CONTROL DOMÓTICO (ANDROID+BLUETOOTH)
Con todo lo aprendido en los proyectos anteriores vamos a implementar un
proyecto un poco más complejo implementando un control domótico para casa.
La domótica es la aplicación de la automatización y la robótica en el hogar.
La domótica debe cumplir funciones de confort, seguridad y ahorro energético.
Cada día aparecen más sistemas domóticos pero gracias a Arduino podemos
crearnos nuestros sistemas propios de automatización y programar el
funcionamiento de la aplicación según nuestras necesidades.
Este proyecto implementa un sistema muy sencillo de automatización, pero
nos sirve como una aproximación para entender cómo funcionan estos sistemas.
El control domótico con Arduino y Android incluirá:
-Control de dos relés para iluminación ON/OFF
-Monitorización de temperatura desde dispositivo móvil
-Control de una persiana (simulada con un servo)
-Escenas (confort, apagar todo, simular presencia)
-Control desde dispositivo móvil Android vía Bluetooth
Material necesario:
 1 x servomotor
 2 x módulo relé
 Placa de prototipos
 Cables de interconexión
Conexiones:
Bluetooth RX = Pin 2
Bluetooth TX = Pin 3
Relé 1 = Pin 8
Relé 2 = Pin 9
Servo = Pin ~5

164

166
Diseño de la interfaz de la aplicación Android con AppInventor:
Código de la aplicación Android con AppInventor:

168
Aspecto final de la aplicación de control y monitorización:

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169
P26 - GPS CON VISUALIZACIÓN LCD
El siguiente proyecto nos permite visualizar la información de obtenida
desde el módulo GPS en una pantalla LCD. Este proyecto nos permitiría por
ejemplo añadir un indicador de velocidad, altitud, posición, etc. a nuestra bicicleta
o motocicleta.
Cada 5s se mostrarán unos datos diferentes en la pantalla:
-Pantalla 1: Información de latitud y longitud
-Pantalla 2: Velocidad y altitud
-Pantalla 3: Fecha y hora recibida del satélite GPS
Para un correcto funcionamiento el módulo GPS debe estar preferiblemente
en un espacio a cielo abierto y puede tardar unos minutos en obtener información
válida.
Material necesario:
 1 x módulo GPS
 1 x LCD con conexión I2C
 1 x Arduino UNO
Conexiones:
GPS RX = Pin 2
GPS TX = Pin 3
LCD = I2C
Esquema de conexión:

170

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171
Imagen real del montaje:

172
P27 - AVISO POR EXCESO DE VELOCIDAD
El siguiente montaje nos avisará cuando superemos una velocidad indicada.
La velocidad máxima podemos ajustarla cambiando el valor de una variable en el
programa. En caso de superar la velocidad indicada sonará un pitido producido por
un zumbador. El valor de velocidad se obtendrá desde un módulo GPS.
Material necesario:
 1 x módulo GPS
 1 x Zumbador
 1 x Arduino UNO
 Placa de prototipos y cables
Conexiones:
GPS RX = Pin 2
GPS TX = Pin 3
Zumbador = Pin ~5

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173
P28 - ALARMA POR ALEJAMIENTO
Mediante el GPS podemos conocer en todo momento la posición exacta en la
que nos encontramos, de igual forma podemos calcular la distancia (en línea recta)
respecto a una posición preestablecida de forma que sabemos si estamos lejos o
cerca de ese punto.
Este montaje detecta la distancia respecto a un punto prefijado y activará un
aviso sonoro (zumbador) en caso de alejarnos más de 500m de ese lugar. Este
proyecto puede ser útil por ejemplo para evitar que niños o personas mayores se
desorienten y se pierdan alejándose de una zona establecida.
Material necesario:
 1 x módulo GPS
 1 x Zumbador
 1 x Arduino UNO
Conexiones:
GPS RX = Pin 2
GPS TX = Pin 3
Zumbador = Pin ~5
distancia
origen
Posición actual (GPS)

174
Para obtener las coordenadas GPS del punto origen podemos utilizar sitios webs como por
ejemplo: http://www.coordenadas-gps.com/ donde indicando una dirección o marcando
sobre el mapa podemos obtener fácilmente la latitud y longitud del punto:

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175
P29 - REGISTRADOR GPS EN TARJETA SD
Un registrador GPS puede ser de gran utilidad para registrar nuestras rutas y
su posterior procesamiento o visualización. Podemos utilizarlo por ejemplo para
grabar nuestras rutas en bicicleta. El archivo generado en formato CSV se puede
abrir fácilmente en aplicaciones de hoja de cálculo para su posterior
procesamiento o con herramientas más potentes como por ejemplo la aplicación
web GpsVisualizer o Google Maps.
Para poder visualizar el mapa con el recorrido grabado correctamente en la
web GpsVisualizer (http://www.gpsvisualizer.com/) debemos generar el archivo
CSV con un formato específico según nos indican en su sitio web:
Material necesario:
 1 x módulo GPS
 1 x módulo tarjeta SD
 1 x Arduino UNO
Conexiones:
GPS RX = Pin 2
GPS TX = Pin 3
SD = SPI

176
Si el archivo “gps.csv” no existe en la tarjeta inicializa la primera línea con el texto
“type,latitude,longitude,alt”. Cada 5s si tenemos datos válidos desde el GPS se registra una nueva
línea con la información de posición y altitud.
Una vez finalizado el registro de datos podemos copiar el archivo gps.csv de
la tarjeta de memoria a un PC y con la ayuda de la web GpsVisualizer obtendremos
la ruta dibujada sobre el mapa:

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177
Imagen del montaje real con módulo GPS y tarjeta micro SD
Versión “empaquetada” y conectada a un power-bank USB como fuente de
alimentación para poder transportarlo fácilmente.

178
P30 - REGISTRO DE TEMPERATURA/HUMEDAD EN SD
Controlar la temperatura y humedad de un lugar puede ser muy útil para
comprobar si nuestro sistema de calefacción o refrigeración funciona bien.
Normalmente no podemos estar visualizando los valores de temperatura y
humedad en todo momento por lo que puede ser una gran idea registrar estos
valores en un archivo para poder posteriormente visualizar los datos.
Material necesario:
 1 x sensor DHT11
 1 x módulo tarjeta SD
 1 x Arduino UNO
Conexiones:
SD = SPI
DHT11 = Pin 2

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179
El archivo generado en la memora SD se llama “log.csv”.
Un ejemplo de los datos almacenados visualizados en un editor de texto
plano y procesado en una aplicación de hoja de cálculo:
Editor de texto: Importación a LibreOffice Calc o Excel y creación de gráficas con los valores:
Módulo de tarjeta micro SD (conexión SPI) utilizado en el proyecto:

180
P31 - CONTROL DE SERVO CON ACELERÓMETRO
Este proyecto permite controlar un servo a partir de los movimientos
detectados por un acelerómetro. Por ejemplo el acelerómetro podría estar fijado al
dedo de una persona y con sus movimientos controlar el movimiento de un dedo
robótico movido por un servo.
Material necesario:
 1 x Módulo acelerómetro ADXL335
 1 x Servomotor
 1 x Arduino UNO
Conexiones:
Servo = Pin ~3
ADXL335 = A0,A1,A2
Vídeo del proyecto funcionando:
https://youtu.be/aeScceN1D7w

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181
P32 - SENSOR DE CAÍDAS CON AVISO A EMERGENCIAS
(VÍA BLUETOOTH + APP ANDROID)
Cuando se produce un impacto, se produce una desaceleración fuerte al para
bruscamente un cuerpo. Esta desaceleración o “frenazo brusco” lo podemos
detectar con un acelerómetro.
Siguiendo esta teoría vamos a realizar un proyecto en el que ante una caída
se envíe una señal vía Bluetooth a una aplicación móvil Android que
automáticamente llamará a un teléfono de emergencias.
Material necesario:
 1 x Módulo acelerómetro ADXL335
 1 x Módulo Bluetooth HC-06
 1 x Arduino UNO
Conexiones:
ADXL335 = A0,A1,A2
El programa comprueba continuamente la aceleración en el eje Z, en caso de
detectar un valor menor que -2 (una desaceleración fuerte) envía el valor 112 a
través de la conexión Bluetooth.

182
Aplicación Android con AppInventor:

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183
P33 - MQTT (IOT): CONTROL DE LED RGB
Como ya hemos visto un led RGB nos permite obtener multitud de tonos de
luz de diferentes colores simplemente combinando los valores de rojo, verde y azul
de los que se compone. Este proyecto nos va a permitir controlar un led RGB
desde el móvil y además vía internet, es decir, desde cualquier lugar del mundo
con conexión a internet podremos ajustar nuestro led al color e intensidad
deseado.
Para ello utilizaremos una Shield Ethernet que debemos conectar a internet
mediante un router.
Material necesario:
 1 x Led RGB (cátodo común)
 1 x Arduino Ethernet Shield
 1 x Arduino UNO
Conexiones:
RGB R = Pin ~3
RGB G = Pin ~5
RGB B = Pin ~6

184
Para el control utilizaremos una aplicación como MQTT Dashboard (Android)
o similar.
Configuración de la conexión
con el broker MQTT
Creación de las barras de desplazamiento asociadas a cada tema
“AB/p32/r” , “AB/p32/g”, “AB/p32/b”
IMPORTANTE: En este proyecto hemos utilizado un broker MQTT público y
gratuito con fines experimentales, cualquier cliente que conecte a este broker y
utilice los mismos temas (topics) podrá controlar o monitorizar nuestro proyecto.
En un proyecto real debemos configurar nuestro propio broker MQTT seguro o
utilizar uno público con seguridad (ver apdo. MQTT en el capítulo 3.3.13)

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185
P34.-MQTT (IOT): ESTACIÓN METEOROLÓGICA
Gracias al protocolo MQTT vamos a implementar una sencilla estación
meteorológica cuyos datos serán publicados por internet y visualizados con una
aplicación cliente MQTT en un dispositivo móvil desde cualquier parte del mundo.
Los datos son actualizados cada 30s.
Material necesario:
 1 x Arduino UNO
 1 x DHT-11
 1 x LDR
 1 x Sensor de lluvia
Conexiones:
DHT-11 = Pin 2
LDR = Pin A0
Sensor lluvia = Pin A1

186
Ejemplo de monitorización desde aplicación MQTT Dash (Android):
https://play.google.com/store/apps/details?id=net.rou
tix.mqttdash&hl=es

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187
P35.-MQTT (IOT): CONTROL DOMÓTICO
En proyectos anteriores hemos realizado sencillas simulaciones de una
instalación domótica controlada por Bluetooth. En este proyecto implementamos
una funcionalidad similar con la ventaja del protocolo MQTT vía internet y del
sencillo y cómodo control desde un terminal móvil.
Vamos a controlar dos puntos de luz accionados por relé y la posición de una
persiana simulada con un servo.
Por otro lado detectaremos la presencia con un sensor PIR y el nivel de luz
ambiente con una LDR.
Material necesario:
 2 x Módulo relé
 1 x Arduino UNO
 1 x Módulo LDR
 1 x Sensor PIR
 1 x Servo
Conexiones:
Servo = Pin 3
Relé 1 = Pin 8
Relé 2 = Pin 9
Sensor PIR = Pin 7
LDR = Pin A0

188

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189
Ejemplo de control y monitorización desde aplicación MQTT Dashboard (Android):
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.thn.
iotmqttdashboard&hl=es

190
P36.-ROBOT CON SERVOS – CONTROL BLUETOOTH
Vamos a realizar un pequeño vehículo que utiliza dos servos de rotación
continua para el movimiento y un módulo Bluetooth HC-06 para comunicarse con
una aplicación móvil y ser controlado de forma sencilla.
Material necesario:
 1 x Arduino UNO
 1 x Sensor shield
 2 x Servo rotación continua
 1 x Batería 9v 1000mAh
 1 x Cables
Conexiones:
Servo 1 = Pin 5
Servo 2 = Pin 6
HC-06 Rx=2
HC-06 Tx=3
Plataforma utilizada y montaje final:

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191
Para el control se ha utilizado la aplicación gratuita “Bluetooth RC Controller”
(Android):
https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller
La aplicación enviará unos códigos a través de la conexión para cada acción:
Avanzar F (ASCII: 70)
Retroceder B (ASCII: 66)
Izquierda L (ASCII: 76)
Derecha R (ASCII: 82)
Avanzar derecha G (ASCII: 71)
Avanzar izquierda I (ASCII: 73)
Parar S (ASCII: 83)
Control de los servos de rotación continua:
90º parado
0º gira en un sentido a máxima velocidad
180º gira en sentido contrario a máxima velocidad

192

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193
P37.-ROBOT CON MOTORES DC – CONTROL BLUETOOTH
Los robots móviles con motores DC son los más habituales, el proyecto
anterior con servos de rotación continua es muy sencillo pero es más habitual y
fácil de conseguir robots con motores de corriente continua.
Para controlar este tipo de motores como se ha descrito anteriormente
necesitamos un driver o controlador de puente en H que nos permite controlar la
dirección de giro y la velocidad.
De igual forma que en el proyecto anterior se utiliza un modulo HC-06 para
control vía Bluetooth a través de la aplicación “Bluetooth RC Controller” (Android).
Material necesario:
 1 x Arduino UNO
 1 x Módulo puente en H
 1 x Cables
 2 x Motores DC + ruedas
 1 x Estructura vehículo
Conexiones:
Puente-H EN1 = Pin 9
Puente-H M1 = Pines 4,5

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Ejemplo de estructuras para robots de 2 ruedas:

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P38.-ROBOT CON MOTORES DC – EVITA OBSTÁCULOS
Un robot evita obstáculos es un tipo de robot autónomo que
automáticamente detecta obstáculos delante de él y los intenta esquivar. El robot
se mueve continuamente girando al detectar un obstáculo.
Para la detección de obstáculos se utiliza un sensor HC-SR04. Al detector un
obstáculo el robot gira de forma aleatoria a la izquierda o a la derecha para
cambiar de dirección.
El control de los motores DC se realizará con un modulo de puente en H
como en los proyectos anteriores.
Material necesario:
 1 x Arduino UNO
 1 x Módulo HC-SR04
 1 x Cables
Conexiones:
HC-SR04 Trigger = Pin 6
HC-SR04 Echo = Pin 7

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Ejemplo de robot evita obstáculos:

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P39.-ROBOT CON MOTORES DC - SIGUE LÍNEAS
Un robot sigue líneas consiste en un robot motorizado que seguirá el
recorrido marcado por una línea negra sobre una superficie blanca.
El seguimiento de la línea se realiza gracias a unos sensor IR que detectan si
la superficie sobre la que están es blanca o negra (por la reflexión de la luz IR).
El tiempo de giro y la velocidad se debe ajustar en función de los motores
utilizados, la distancia entre los sensores, el ancho de la líneas, etc.
Ejemplo de circuito para robot sigue líneas:

200
Material necesario:
 1 x Arduino UNO
 2 x Sensor IR
 1 x Cables
Conexiones:
Sensor IR Izq. = Pin 6
Sensor IR der. = Pin 7

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P40.-BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO DESDE PC (CONSOLA)
Un brazo robótico consiste en una serie de articulaciones mecánicas
accionadas por motores que controlan el movimiento. Para la realización del
proyecto se han utilizado 4 servos para el control de los movimientos de las
articulaciones y 1 servo en el extremo del brazo para mover una pinza que abre y
cierra cone el objetivo de poder coger y soltar objetos.
Material necesario:
 1 x Arduino UNO
 1 x Sensor shield
 5 x Servos
 1 x Cables
Conexiones:
Servo-1 = Pin 5
Servo-2 = Pin 6
Servo-3 = Pin 9
Servo-4 = Pin 10
Servo-Pinza= Pin 11
Esquema de conexiones:
El brazo robótico para probar este proyecto ha sido impreso en 3D. El modelo
puedes encontrarlo compartido en el enlace:
https://www.thingiverse.com/thing:65081

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El control se realizará desde la consola serie desde un PC. Se puede utilizar
directamente la consola de ArduinoBlocks.

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ANEXO I: Bloques incompatibles con bloqueos de tiempo.
Los siguientes bloques deben realizar tareas periódicas en segundo plano y por lo
tanto debemos evitar situaciones en nuestro programa donde se bloquee la
ejecución. Si un bloque o bloques consumen mucho tiempo de ejecución del
procesador no dejarán realizar estas tareas en segundo plano y por lo tanto el
funcionamiento no será correcto.
Los bloques GPS necesitan leer periódicamente los datos desde el
módulo para obtener la información actualizada. Si utilizamos bloqueos
en nuestro programa los datos GPS no serán válidos.
Los bloques MQTT gestionan la comunicación a través de la red Ethernet
(TCP/IP) de forma continua en segundo plano, si bloqueamos la ejecución
del programa no se realizará correctamente la comunicación.
Por lo tanto en estos casos es recomendable seguir siempre un método de
programación por tareas utilizando bloques del tipo “ejecutar cada” (ver apdo.
3.3.2)
Ejemplo: Parpadeo de led cada 5s con bloqueo y sin bloqueo
Utilizando bloqueo de tiempo: Solución sin bloqueos:
Ejemplo: Comprobar pulsación de un botón en el pin 5
Utilizando bloqueo de tiempo: Solución sin bloqueos:

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ANEXO II: Arduino UNO R3 pinout
http://www.pighixxx.com/test/pinouts/boards/uno.pdf

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BIBLIOGRAFÍA Y ENLACES DE INTERÉS:
http://www.arduinoblocks.com
https://www.arduino.cc/
http://www.keyestudio.com/
http://aulatecnologia.com/ESO/TERCERO/teoria/electricidad/electricidad.htm
https://es.wikipedia.org/wiki/Corriente_el%C3%A9ctrica
https://es.wikipedia.org/wiki/Potencia_el%C3%A9ctrica
http://embedded-lab.com/blog/humidity-and-temperature-measurements-with-sensirions-
sht1xsht7x-sensors-part-1/
http://realterm.sourceforge.net/
https://es.wikipedia.org/wiki/I%C2%B2C
https://es.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface
https://es.wikipedia.org/wiki/Algoritmo
http://ai2.appinventor.mit.edu
https://en.wikipedia.org/wiki/Bluetooth
http://www.c-sharpcorner.com/uploadfile/167ad2/how-to-use-ultrasonic-sensor-hc-sr04-
in-arduino/
https://es.wikipedia.org/wiki/Codificador_rotatorio
http://www.pighixxx.com
https://learn.sparkfun.com/tutorials/what-is-an-arduino
https://www.arduino.cc/en/Tutorial/HomePage
https://scratch.mit.edu/
http://fritzing.org/home/
https://learn.adafruit.com
http://www.gpsvisualizer.com
http://www.coordenadas-gps.com/
https://www.thingiverse.com/
https://www.tinkercad.com/
https://circuits.io/
ARDUINOBLOCKS EN LAS REDES SOCIALES:
https://www.facebook.com/ArduinoBlocks
https://www.youtube.com/channel/UCoJwWGyd8a2pxzJHFdftXYw
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NOVEDADES, PROYECTOS Y NUEVOS BLOQUES:
http://www.arduinoblocks.com/blog/
COLABORADOR Y DISTRIBUIDOR OFICIAL KEYESTUDIO:
http://www.innovadidactic.com
CONTACTO:
Juanjo López
info@arduinoblocks.com

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ANOTACIONES

Arduino Blocks: Programacion visual con bloques para arduino 2 Edicion por Juan Jose Lopez Almendros

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